问题的提出: 现代化铁矿是露天开采的，它的生产主要有电动铲车（以下 简称电铲）装车，电动轮自卸卡车（以下简称卡车）运输来完成。 提高这些大型设备的利用率是增加露天矿经济效益的首要任务。 露天矿场里有若干个爆破生成的石料堆，每堆称为一个铲位， 每个铲位已预先根据铁含量将石料分成矿石和岩石

频率响应法是以传递函数为基础的一种控制系统分析方法，与上 一章介绍的根轨迹法一样，它也是一种工程方法。 能根据系统的开环频率特性图形直观地分析系统的闭环响应；还 能判别某些环节或参数对系统性能的影响。 可以对基于机理模型的系统性能进行分析；还可以对来自于实验 数据的系统进行有效分析

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7.1 离散系统的基本概念 7.2 信号的采样与保持 7.3 Z变换理论 7.4 离散系统的数学模型 7.5 离散系统的稳定性与稳态误差 7.6 离散系统的动态性能分析