主要知识点:级数及其敛散性概念; 正项级数敛散性的比较判别法、比式判别法根式判别法、积分判别法。 交错级数的 Leibunitz判别法, Leibunitz型级数余项的性质。 一般项级数收敛性的Abel、 Dilichlet判别法

2凸函数及其应用 凸函数定义及其等价形式: 设f(x)在区间I上有定义,若对任意x1、x2∈I,A∈[0,1]成立不等式:

2广义积分的收敛性 主要知识点:广义积分及其敛散性概念; 非负函数广义积分收敛性的比较判别法、柯西判别法 一般函数广义积分收敛性的Abel、 Dilichlet判别法; 广义积分与级数的关系

主要知识点:级数及其敛散性概念 正项级数敛散性的比较判别法、比式判别法、根式判别法、积分判别法 交错级数的 Leibnitz判别法, Leibnitz型级数余项的性质

凸函数定义及其等价形式: 设f(x)在区间I上有定义,若对任意x1、x2∈I,A∈[0,1]成立不等式: f(Ax1+(1-4)x2)≤Af(x1)+(1-λ)f(x2) 则称f(x)是区间I上的凸函数

非负函数广义积分收敛性的比较判别法、柯西判别法 一般函数广义积分收敛性的Abel、 Dilichlet判别法 广义积分与级数的关系

1引言上一讲中已讨论过高的开环增益可以降低系统对参数变化和扰动输入的灵敏度。今天,我们将会了解到在反馈系统当中它们可以减小稳态误差。 2稳态误差考虑单位反馈系统:

通过考虑s平面内的D型围线,可以获得一种重要的并且很有用 的控制系统的设计方法。D型围线如下所示: 注意到该曲线的垂直部分穿越了整个虚轴,这也正是我们所知的 G(s)平面上的系统的频率响应

通常,在没有开环极点位于右半平面上的情况下,可以用增益裕 量和相角裕量来评价反馈控制系统的性能。特别地,可以根据-点附 近区域内的奈奎斯特图对系统进行性能评价。 现在考虑-1点到G(jo)曲线上的任一点的向量,它实际上就是 G(jω)+1。因此,频率为ω的闭环响应的模即为这两个向量的比值

1增益裕量和相角裕量 回顾我们在奈奎斯特图中所给出的增益裕量和相角裕量的定义: 现在,考虑波特图对于这些概念的变换,注意以下几点: