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研究了全状态约束与输入饱和情况下的全向移动机器人轨迹跟踪控制问题.首先,针对一类三轮驱动的全向移动机器人,考虑系统存在模型参数不确定与外部扰动,建立了运动学与动力学模型;其次,利用障碍Lyapunov函数,结合反步设计方法,有效处理全向移动机器人跟踪过程中存在的状态约束,保证所有状态变量不会超出状态约束的限制区域;然后,针对系统参数不确定和未知有界扰动,设计相应的自适应律进行处理;同时,提出一种抗饱和补偿器保证机器人输入力矩满足饱和约束;并且利用Lyapunov理论分析证明了当选取合适的控制参数时闭环系统中的所有信号均能保证一致有界;最后,通过与未考虑状态约束和输入饱和的控制器以及经典比例-微分控制器进行仿真对比,验证了该方法的有效性和鲁棒性
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重点掌握:配送线路的设计方法。 掌握:配送服务的意义,配送服务与配送成本 的关系,配送服务质量管理的要素及服务质量 管理战略的开发和实施。 了解:配送中心作业组织方法,开展协同配送 作业的意义和注意事项
文档格式:PDF 文档大小:420.82KB 文档页数:13
1.了解返混等基本概念,全混流反应器和平推流反应器的特点; 2.撑握分批式操作的完全混合流反应器的设计方程和操作方程以及分批式操作的优化。 3.掌握等温间歇反应器反应时间、反应体积的计算方法
文档格式:PPT 文档大小:305KB 文档页数:74
结构化程序设计的特点是任何程序都可由三种基 本结构及其组合来描述,这三种分别是顺序结构、 选择结构和循环结构。本章将介绍++分支结构和循 环结构的设计方法。这两种结构分别用++提供的两 类流程控制语句分支语句和循环语句来实现。所谓 流程控制语句,是专门用来控制程序执行流程的语 句,也称为过程化语句。在介绍分支语句、循环语 句及其程序设计的同时,还将介绍一些常用算法, 并通过实例实践结构化程序设计的方法
文档格式:PDF 文档大小:1.11MB 文档页数:10
• ARM指令集 – ARM指令集分类与指令格式 – ARM指令的寻址方式 – ARM指令集详解 – Thumb指令及应用 • ARM汇编程序设计基础 – 系统初始化 – 调试环境
文档格式:PPT 文档大小:432KB 文档页数:47
1-1问题的提出--多因素的试验问题 例1-1 为提高某化工产品的转化率,选择了三个有关的因素进行条件试验,反应温度(A),反应时间(B),用碱量(C),并确定了它们的试验范围:
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针对板形板厚耦合系统中参数在一定范围内变化的情况下,将自适应控制与系统具体的数学模型相结合,提出自动调整解耦网络和控制器参数的设计方法。仿真表明,该方法消除了参数变化的影响,使解耦控制效果良好
文档格式:PPT 文档大小:1.56MB 文档页数:56
3.5.1 设计方程 3.5.2 变温操作的操作方程 3.6 反应器型式与操作方法的评选 3.6.1单一反应的评选 3.6.2复合反应
文档格式:PDF 文档大小:732.73KB 文档页数:18
1.掌握连续操作的完全混合流反应器的设计方程、操作方程的建立及应用 2.掌握定态下连续釜式反应器反应体积及产物组成的计算方法
文档格式:PPT 文档大小:619.5KB 文档页数:100
1、过程化程序设计和面向对象程序设计的基本概念及设计方法; 2、过程化程序设计的语言基础,程序设计基本结构; 3、可视化程序设计的基本方法、类
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