研究了关节型球面坐标气动机械手中的执行部件——气动摆缸的角位移控制方法.根据李亚普诺夫稳定性原理构造最优指标函数,由指标函数推导出使系统输出的跟踪误差趋于零的系统参数调节律,并通过仿真及实验分析了调参系数对气动摆缸角位移控制系统动态性能的影响.实验结果表明,基于稳定性原理的参数调节器使系统达到了对期望输出的精确跟踪,而且保持了控制过程中闭环系统的全局一致稳定性

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第6章 物流管理与库存控制新策略 第1节供应链管理对库存控制提出的新要求

第12章筹资与投资循环审计 一、教学计划 本章教学需要4个学时。 二、教学大纲 (一)筹资与投资循环概述 1、主要凭证和会计记录 2、筹资与投资循环所涉及的主要业务活动 (二)筹资与投资循环的内部控制及其测试 1、筹资活动的内部控制及其测试 2、投资活动的内部控制及其测试

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1、硫化矿冶金的基本工艺与基本反应； 2、焙烧反应，主要是氧化焙烧和硫酸化焙烧的影响因素及气氛控制； 3、 Me-S-O系区位图的绘制及其应用； 4、造锍熔炼的基本反应，其选择性及其控制； 5、锍的吹炼反应及其控制；

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