研制了一种双臂、双机械手的绝缘子串更换带电作业机器人.分解了机器人作业过程中机械臂的运动.利用拉格朗日法并结合关节电机电枢电压方程对机器人机械臂基本动作进行动力学建模,得出机械臂基本动作的统一动力学模型,计算出机械臂2的动力学方程,提出基于五次多项式插值的机械臂运动轨迹规划方法,计算出机械臂2各关节运动方程.在ADAMS环境下进行机器人机械臂动力学和运动学仿真,结果验证了动力学模型的正确性,同时各关节运动轨迹规划满足运动学要求.最后在实际线路上进行机器人带电更换绝缘子串实验,结果表明机器人机械臂各关节运动获得了较好的动态性能,验证了本文提出的五次多项式插值机械臂运动轨迹规划具有较强的工程实用性,进一步提高了机器人的作业效率和稳定性

3.1研究流体运动的两种方法 3.2流体运动的基本概念 3.3连续性方程 3.4欧拉运动微分方程 3.5伯努利能量方程 3.6动量方程和动量矩方程

§3.1 研究流体运动的两种方法 §3.2 欧拉法的基本概念 §3.3 连续性方程 §3.4 元流的伯努利方程 §3.5 总流的伯努利方程 §3.6 总流的动量方程 §3.7 动量矩方程

一、 随动操舵系统 二、 发出舵角指令后，不仅可使舵按指定方向转动，而且在舵转到指令舵角后还能自动停止操舵的系统

3.1研究流体运动的两种方法 3.2流体运动的基本概念 3.3流体微团运动分析 3.4连续性方程 3.5欧拉运动微分方程 3.6伯努利能量方程 3.7动量方程和动量矩方程

1、复习并掌握24式太极拳第一、二段动作务: 2、学习并初步掌握24式太极拳第三段动作。 3、加强组织纪律性及主动学习的意识

1.动物生理学是一门专业基础课,是研究动物正常生命活动及其规律的科学。通过本门课程讲授和实验环节,使学生掌握和了解动物正常机体机能活动的过程及其规律性,为学习其它专业基础课和专业课奠定必要的 理论基础,培养学生分析问题和解决问题的能力,同时使学生获得基本技能的训练。 2.本课程是以动物解剖学,组织胚胎学、医用物理学、生物化学为基础:为草食动物生产学课程奠定基础,同时为将来本专业学生报考动物科学研究生奠定基础。 3.本课程的基本要求: 主要讲授健康动物有关组织、器官和系统以及整体水平上的正常的生理功能及其活动规律。使学生掌握健 康动物各种生命现象或生命活动及其规律,了解其产生的制,通过实验环节来分析生命活动的基本原理和认 识生命活动的本质,同时培养学生的基本操作技能

为进一步揭示深部岩体受到开挖爆破等动力作用时的破坏机理，利用基于SHPB装置的动静组合加载试验系统，首次对中高应变率下矽卡岩在高静应力和频繁动力扰动共同作用时的变形特性、能量规律、破坏模式等进行了研究.随着冲击次数的增加，岩石的弹性模量先增大后减小，而每次冲击时的最大应变整体表现出先减小后增大的趋势，最后一次冲击时弹性模量骤降，最大应变突增，岩石试样发生破坏.单位体积岩石能耗为负值，说明在冲击动载的作用下岩石试样表现出释放能量的特性，这是由于高静应力作用产生的弹性应变能受动力冲击作用诱导而释放；随着冲击次数的增加，单位体积岩石释放的能量先增大后减小.结构致密、强度较高的矽卡岩试样随冲击次数的增加表现出劈裂破坏模式

Lecture 11-13: Subjunctive Mood 第一部分:语气的定义和种类 1语气(mood) 语气是动词的一种形式,表示说话人对某一行为或事情的看法和态度。 2语气的种类 (1)、陈述语气:表示动作或状态是现实的、确定的或符合事实的,用于陈述句、疑问句和某些感叹句。如① There are two sides to every question.每个问题都有两个方面。 ② Were you busy all day yesterday?昨天一整天你都很忙吗? ③ How good teacher she is她是多好的一位老师啊

第四节原生动物 动物一运动、捕食生物 ·原生一最原始、结构最简单 的单细胞动物 Mikroskopische Bilder von Belebtschlamm 称x虫” 形体微小,在10~300mm之间 ,在光学显微镜下才能看见 ,归入微生物范畴