针对复杂集总干扰下六旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,给出了混合积分反步法控制与线性自抗扰控制的控制算法. 首先,通过牛顿-欧拉方程建立六旋翼飞行器的非线性动力学模型,并剖析系统输入输出的数学关系. 其次,根据六旋翼飞行器动力学模型的特点,将其分为位置与姿态两个控制环. 位置环采用积分反步法控制理论设计控制器,通过引入积分项来提高系统的抗干扰能力,消除轨迹跟踪的静态误差;姿态环采用线性自抗扰控制技术设计控制器,通过线性扩张观测器估计和补偿集总干扰影响,提高系统的鲁棒性. 最后,通过2组仿真算例和1组飞行试验验证了本文所提飞行控制算法的有效性. 研究结果表明:该控制算法对集总干扰有较好的抑制作用,能够使六旋翼飞行器既快又稳地跟踪上参考轨迹,具有一定的工程应用价值

一、填空和选择题 1.在齿轮传动的设计和计算中,对于下列参数和尺寸应标准化的 有有 ;应圆整的有 ;没有标准的化也不应圆整的 (1)斜齿圆柱齿轮的法面模数mn;(2)斜齿圆柱齿轮的端面模数mt (3)分度圆直径d;(4)齿顶圆直径(5)齿轮宽度B; (6)分度圆压力角a;(7)斜齿轮螺旋角β;(8)变为系数x; (9)中心距a;(10)齿厚s 2.材料为20Cr的齿轮要达到硬齿面,适宜的热处理方法是 (1)整体淬火;(2)渗碳淬火;(3)调质;(4)表面淬火 3.将材料为45钢的齿轮毛坯加工成为6级精度硬齿面直齿圆柱外齿轮,该齿 轮制造工艺顺序应是 为宜

2 镇墩与支墩 （1）镇墩 抵抗管道水平方向力量。 地面管道（d>100mm）的拐弯处等。 （2）支墩 抵抗管道水平方向力量。 地基较软、d>300mm等处

6．5 管道应力分析 6.6 管道的振动 6.6.1 往复式压缩机管道振动分析及对策 6.6.2 管道的液击与对策 6.6.3气液两相流引起的管道振动

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上一节，我们讨论了观察性试验，在这些试验中，研究人员充当了一个被动的角色：观 察发生的现象并努力理解这些现象的本质。本节我们将讨论实验性研究，研究中研究人员要 主动对受试者进行干预并且测定其效果。实验性试验是评价新治疗方法之有效性的最有力的 工具。它们通过测定试验组和对照组的有效性来比较疾病的后果、病因及病原

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