研究了全状态约束与输入饱和情况下的全向移动机器人轨迹跟踪控制问题.首先，针对一类三轮驱动的全向移动机器人，考虑系统存在模型参数不确定与外部扰动，建立了运动学与动力学模型；其次，利用障碍Lyapunov函数，结合反步设计方法，有效处理全向移动机器人跟踪过程中存在的状态约束，保证所有状态变量不会超出状态约束的限制区域；然后，针对系统参数不确定和未知有界扰动，设计相应的自适应律进行处理；同时，提出一种抗饱和补偿器保证机器人输入力矩满足饱和约束；并且利用Lyapunov理论分析证明了当选取合适的控制参数时闭环系统中的所有信号均能保证一致有界；最后，通过与未考虑状态约束和输入饱和的控制器以及经典比例-微分控制器进行仿真对比，验证了该方法的有效性和鲁棒性

实验一 数据传送实验 实验目的： （1）学习使用伟福仿真软件 （2）掌握8031内部RAM和外部RAM之间数据传送特点和应用。 （3）复习数据传送指令。 实验二 数制转换运算实验 实验目的 ： 1、学习二进制数转换为BCD码数的一般算法。 2、学习十进制数转换成ASCⅡ码的一般算法。 实验三 控制转移程序实验 实验目的 ： 学习掌握控制转移指令程序设计方法。 实验四 定时器/计数器实验 实验目的 ： 1、学习掌握利用中断、查询方法设计8031内部定时计数器程序。 2、进一步掌握中断处理程序的编程方法。 实验五 串行口扩展实验 实验目的 ： 1、掌握串行口控制显示器硬件原理及软件设计方法。 2、掌握单片机与74LS164接口电路设计。 实验六 串行通信实验 实验目的： 学习单片机串行通信方式，熟悉串行通信程序设计。 实验七 流水灯实验 实验目的： 掌握8051单片机输入、输出端口程序设计方法

以鱼体运动行波方程为动力学基础,参照鱼体尾部运动函数方程设计了\BLRF-I\系列仿鲹科机器鱼.在该系列机器鱼中,采用模块化设计结构,可以方便地更改尾部驱动舵机的数量,形成仅有驱动舵机数量不同、其他机制完全相同的单关节、两关节和三关节仿生机器鱼.对\BLRF-I\系列机器鱼的巡游速度与最小转弯半径进行实验分析.结果表明,\BLRF-I\系列机器鱼尾部驱动舵机数量的增加可以有效地提高巡游速度,最小转弯半径在舵机数量为2时达到最小.进而论证了仿生机器鱼关节数目对机器鱼游动性能的影响,并提出了仿生机器鱼关节数目和巡游速度的关系方程

（一）理论课程 1《管理学原理》 2《财务管理》 3《经济学》 4《市场营销》 5《旅游策划学》 6《旅游学概论》 7《导游业务》教学大纲 8《旅游政策与法规》 9《旅游英语》 10《旅游线路设计》 11《旅游规划与开发》 12《旅游接待业》 13《旅游目的地管理》 14《旅游消费者行为》 15《旅游信息化运营与管理》 16《统计学应用》 17《旅游规划应用软件（1）》 18《旅游规划应用软件（2）》 19《旅游资源学》 20《手绘表现》 21《遗产保护与开发》 22《国际礼仪》 23《商务谈判》 24《旅游美学》 25《旅游企业人力资源管理》 26《导游英语口语》 27《观赏植物与园林赏析》 28《旅游发展前沿》 29《旅游环境保护》 30《旅游文化概论》 31《生态旅游》 32《旅游标准化与新业态》 33《线性代数 A》 34《概率与数理统计 C》 （二）实验课程 35《旅游信息化运营与管理》 36《统计学应用》 37《旅游规划应用软件（1）》 38《旅游规划应用软件（2）》 39《手绘表现》 （三）实践课程 40《市场营销》 41《毕业实习（1）》 42《毕业实习（2）》 43《毕业论文》 44《经济学》 45《导游业务》实训教学大纲 46《旅游线路设计》 47《旅游规划与开发》 48《旅游接待业》 49《旅游资源学》 50《专业社会实践（暑假）》 51《遗产保护与开发》 52《国际礼仪》 53《商务谈判》 54《旅游美学》 55《旅游企业人力资源管理》 56《生态旅游》

为了解决飞机移动生产线中多并行作业物料的供给问题，构建了飞机移动生产线物料配送与线边存储集成决策的模型并设计了求解算法.在物料组批和小车调度的基础上，引入了物料在线边空间的存储决策，建立了以小车出行趟数最小化为目标的数学模型并设计了一种以免疫算法为框架的启发式算法.在免疫算法较优的全局搜索能力下，综合考虑小车的配送能力与线边空间的重复使用、共享等因素，使用反向动态小车调度算法和物料存储前瞻算法对物料的组批方式、配送时刻和在线边的存放位置三类变量联合进行决策.对提出的算法进行了数值实验，实验结果证明了模型与算法的有效性

一、专业课程 专业基础课程 1《国学导读》 2《心理学与生活》 3《小学教育学》 4《教师职业道德》 5《现代教育技术应用》 6《书写技能》 7《教师语言》 8《中国现当代文学》 9《外国文学》 10《中国古代文学》 11《基础汉语》 12《基础写作》 13《大学数学》 14《线性代数》 15《初等数论》 16《概率统计初步》 17《解析几何》 18《音乐基础》 19《美术基础》 20《现代科学技术概论》 专业主干课程 1《小学生品德发展与道德教育》 2《教育研究方法》 3《小学生心理辅导》 4《小学教师专业发展》 5《小学班级管理》 6《儿童发展与教育心理学》 7《小学语文课程标准与教材分析》 8《小学语文教学设计与实施》 9《小学数学课程标准与教材分析》 10《小学数学教学设计与实施》 11《儿童文学》 12《汉字基础》 13《古诗文作品赏析》 14《朗读艺术》 15《数学思想方法》 16《初等数学研究》 17《小学数学解题研究》 18《小学科学基础与实践》 19《书法作品欣赏》 二、个性化发展课程 1《中外教育史》 2《比较初等教育》 3《基础教育课程改革研究》 4《变态心理学》 5《社会心理学》 6《人格心理学》 7《儿童沙盘游戏与绘画心理分析》 8《当代教育思潮》 9《实用教师礼仪》 10《心理咨询与治疗》 11《家庭教育学》 12《小学综合实践活动》 13《初等教育前沿问题研究》 14《乡村教育研究专题》 15《“互联网+”与教学改革》 16《小学生作文指导》 17《形式逻辑》 18《现代汉语言交际规范》 19《儿童绘本阅读与赏析》 20《世界文学影视作品赏析》 21《自然科学基础》 22《数学建模》 23《数学史》 24《小学数学学习理论》 25《宇宙探索与发现》 26《钢琴》 27《声乐》 28《音乐鉴赏与审美》 29《音乐课堂教法与活动》 30《儿童舞蹈》 31《版画》 32《手工印染》 33《美术鉴赏》 34《纸艺制作》 35《装饰画》 36《运动专项理论与实践Ⅰ》 37《运动专项理论与实践Ⅱ》 38《小学体育比赛与活动组织》 39《小学生趣味体育游戏》 40《小学律动操》 三、实践环节课程 1《毕业论文》 2《小学教育观摩》 3《教育研习》 4《假日模拟学校 1》 5《假日模拟学校 2》 6《教学实习》 7《教育实习》

一 学科平台课程 《化学实验室安全技术》 二 专业课程 《今日化学》 无机化学 A 《无机化学实验》 《分析化学》 《分析化学实验》 《有机化学》 《有机化学实验》 《物理化学》 《物理化学实验》 《结构化学》 《仪器分析》 《仪器分析实验》 《化学合成与表征实验》 《化学综合实验》 《化学工程基础》 《化学工程基础实验》 三 个性化发展课程 《高等无机化学》 《高等有机化学》 《有机合成》 《有机波谱分析》 《胶体与表面化学》 《杂环化学》 《文献检索和科技论文写作》 《计算机在化学中的应用》 计算机在化学中的应用 《生物化学》 《化学专业英语》 《材料化学》 《药物化学》 《精细化工概论》 《环境化学》 《量子化学基础》 《催化原理》 《金属有机化学》 《高分子化学》 《材料现代分析方法》 《食品分析》 《药物分析》 《聚合物表征与测试》 《化学前沿进展》 四 实践环节 《创业实践与管理》 《毕业论文（设计）》 《认识实习》 《生产实习》 《化学专业研究性设计实验》

一、学科平台课程 1《管理学 B》 2《会计学 B》 3《财务管理 A》 4《市场营销学》 5《经济学原理》 6《旅游研究方法》 7《旅游应用统计》 8《旅游法》 二、专业课程 1《旅游专业英语》 2《休闲学》 3《旅游资源学》 4《旅游管理信息系统》 5《旅游策划原理与实务》 6《旅游企业人力资源管理》 7《旅游景区开发与管理》 8《旅游学概论》 9《旅游消费者行为》 10《旅游接待业》 11《旅游目的地管理》 12《旅游经济学》 13《旅游规划与开发》 14《旅行社管理》 三、个性化发展课程 1《会展概论》 2《会展管理》 3《会展营销》 4《节庆活动策划》 5《休闲项目与活动策划》 6《遗产旅游导论》 7《生态旅游导论》 8《乡村旅游概论》 9《旅游商品开发与设计》 10《人际沟通》 11《食品营养与卫生》 12《酒水与酒吧管理》 13《主题公园管理》 14《导游基础与实务》 15《旅游公关礼仪》 16《收益管理》 17《旅游英语口语》 18《旅游日语》 19《旅游日语》 20《中国旅游主要客源国概况》 21《跨文化交流》 22《旅游管理英文文献选读》 23《旅游文化学》 24《大国旅游》 25《旅游学科前沿》 26《旅游美学》 27《城市游憩学》 28《智慧旅游与电子商务》 四、实践环节 1《毕业论文（设计）》 2《生产实习》 3《认识实习》 4《学年论文》

一、学科平台课程 1《 生物化学 A1》 2《 生物化学实验 A1》 3《 生物化学 A2》 4《生物化学实验 A2》 5《 微生物学》 6《 微生物学实验》 7《 细胞生物学》 8《 细胞生物学实验》 9《 分子生物学》 二、专业课程 1《 普通生物学 A》 2《 普通生物学实验 A》 3《 人体生理学》 4《 免疫学》 5《 生态学》 6《 生物统计学》 7《 普通遗传学》 8《 普通遗传学实验》 9《 发育生物学》 10《基因工程》 11《细胞工程》 12《生物分离工程》 13《发酵工程》 14《酶工程》 15《蛋白质工程》 16《生物综合大实验》 三、个性化发展课程 1《生物制药工艺学》 2《生物制药与质量控制》 3《海洋生物学》 4《海洋药物学》 5《植物组织培养综合实验》 6《药理学》 7《药剂学》 8《 GMP 与药学法律法规》 9《海洋生物技术与应用》 10《 动物行为学》 11《 抗体药物研究进展》 12《 文献检索与科技论文写作》 13《 生物技术专业英语》 14《 生物仪器分析》 15《 神经生物学》 16《 肿瘤生物学与药物创新设计》 17《3D 打印技术》 18《 基因编辑与转基因技术》 19《 合成生物学》 20《 生命科学前言进展》 21《 基因组学》 22《 现代药物设计学》 四、实践环节 1《毕业论文》 2《科研综合训练》 3《认识实习》 4《生产实习》

一、学科平台课程 1《体育学概论》 2《体育心理学》 3《体育科学研究方法》 二、专业课程 1《运动解剖学》 2《运动生理学》 3《运动医学》 4《体育社会学》 5《田径Ⅰ-Ⅱ》 6《体操Ⅰ-Ⅱ》 7《游泳》 8《运动训练学》 9《运动选材学》 10《体育管理学》 11《运动按摩》 12《运动技能学习与控制》 13《体育竞赛学》 14《专项理论与实践（田径）1-6》 15《专项理论与实践（足球）1-6》 16《专项理论与实践（篮球）1-6》 17《专项理论与实践（排球）1-6》 18《专项理论与实践（健美操）1-6》 19《专项理论与实践（散打）1-6》 20《专项理论与实践（游泳）1-6》 21《专项理论与实践（网球）1-6》 22《专项理论与实践（乒乓球）1-6》 23《专项理论与实践（棒球）1-6》 三、个性化发展课程 1《学校体育学概论》 2《体能训练概论》 3《中学体育课程标准与教材分析》 4《中学体育》 5《健身理论与指导》 6《体育市场与营销》 7《儿童体适能》 8《体育俱乐部经营与管理》 9《运动处方理论与实践》 10《体育测量与评价》 11《运动康复治疗技术》 12《中医养生学》 13《篮球》 14《排球》 15《足球》 16《乒乓球》 17《羽毛球》 18《网球》 19《健美操》 20《武术》 21《运动生物力学》 22《团体操设计与编排》 23《体育史》 24《体育经济学》 25《运动营养学》 26《体育法规》 27《专业英语》 28《软式棒球》 29《气排球》 30《瑜伽》 31《少数民族传统体育项目》 32《体育舞蹈》 33《花式跳绳》 34《毽球》 35《太极拳》 36《散打》 37《定向运动》 38《轮滑》 39《体育游戏》 40《体育教师资格证考试实务》 41《体育行业资质培训》 42《体育教学训练组织与实施》 43《体育赛事活动组织与运营》 四、实践环节 1《认识实习》 2《裁判实习》 3《专业技能训练》 4《专业实习》 5《综合实习》 6《毕业论文（设计）》