与行驶速度较高的其他无人驾驶工况相比, 自动泊车时参考路径的曲率较大, 因此车辆转向轮转角速度的限制等系统约束条件会严重影响自动泊车路径跟踪控制器的性能. 为了解决这一问题, 提出了基于非线性模型预测控制的自动泊车路径跟踪控制器, 并在MATLAB/Simulink和PreScan联合仿真环境中将该控制器与基于线性时变模型预测控制的控制器进行了对比. 仿真结果表明非线性模型预测控制器可以实现多约束条件下的自动泊车, 泊车完成后车辆航向与车位中线的夹角为0.0189 rad, 车辆后桥中点与车位中线的距离为0.1045 m, 仅为车身宽度的5.56%. 相比线性时变模型预测控制器, 非线性模型预测控制器具有泊车精度更高、安全裕度更大、泊车耗时更少等优势. 在实时性方面, 该控制器也能够满足自动泊车的需求

一、主题内容与适用范围 本标准规定了用钼黄显色光度法测定饲料中总P量的方法本标准适用于配合饲料,浓缩饲料,预混合饲料和单一饲料。 二、原理 将试样中的有机物破坏、使P游离出来,在酸性溶液中,用钼酸铵处理,生成黄色的(N)PO NHV03316m3,在波长420nm下进行比色测定

为研究钢筋混凝土在耦合盐环境中的腐蚀劣化规律及寿命分布，将钢筋混凝土试件置于0.32 mol·L−1NaCl和0.4 mol·L−1MgSO4盐溶液中，利用电化学工作站定期无损检测，以极化曲线、交流阻抗图谱及电化学参数指标进行耐久性分析，选择3参数Weibull进行可靠性建模，通过Anderson-Darling法（A-D）进行先验假设检验，采用相关系数优化法(CCOM)、极大似然法(MLM)及矩估计法(MEM)进行参数估计，综合可靠度曲线、密度曲线、失效率曲线对钢筋混凝土在氯盐、硫酸盐、镁盐腐蚀环境中的寿命进行分析

晶体中电子在磁场中的运动时,采用有效质量近似后,电子做螺旋运动,其回转频率:

1.恒定磁场中的准经典运动

第七章吸收 1吸收过程概述 7-1吸收定义与工业背景 在合成氨工厂,合成氨的原料气中含有30%CO2,如何将CO2从原料气中分离? 在焦化厂,焦炉气中含有多种气体,如CO,H2NH,苯类等,如何将NH3从焦炉气中分离? 在硫酸厂,硫铁矿经焙烧氧化,可以得到SO3,如何由SO3制造硫酸? 为了解决上述问题,化学工程师提出了一种化工单元操作一—吸收

一、网络营销产品层次概念 二、网络营销产品的分类(重点) 三、网络营销产品选择策略(重点) 四、网络营销产品组合策略 五、网络营销品牌经营策略 六、网络营销中顾客的需求特征 七、网络在客户服务中的应用(重点) 八、FAQ在客户服务中的应用 九、 EMAIL在客户服务中的应用

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1.颤证的定义是什么?其范围主要包括现代 医学的哪一类疾病? 2.病位在哪。病性是什么? 3.颤证的病因病机主要有哪几类? 4.颤证的辨证要点和治疗原则是什么?

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