主从式机械手的研制开始于 20 世纪 40 年代，当时主从式机械手应用于放射性材料处理中。它为机 器人的诞生打下了基础。随着科学技术的发展以及各种控制理论和信息理论的兴起，主从式机械手也得 到了长足的发展。60 年以来以示教再现式控制为主要特征，用示教盒、遥控手柄和手把手示教的主从 式机械手仍然是应用最广的工业机器人。 该作品为主从式遥控机械手，通过无线电技术可以实现主机械手与从机械手远距离的通讯，通过单 片机作为主控 cpu 分析信号做出决策，最终由电机执行决策实现“示教再现”的控制效果

第一节 并行分解 第二节 串行分解 第三节 并行与串行建模比较 第四节 信号与变量赋值 第五节 多值驱动的决断 第六节 产生共享模块

一个简单频率计的设计（带BCD计数器、LED 七段码显示控制） 频率计的基本原理：将输入信号频率与基准时钟 频率进行比较

系统设计：芯片的功能、尺寸、外部接口、 性能、速度、成本等； 功能设计：系统功能块分割、功能框图 信号流程图、状态转换图等 逻辑设计：各功能块的逻辑表达、逻辑电路图等 功能仿真：不考虑电路连线延时

并行语句 顺序语句 体现电路硬件的特点：各元件/信号相互影响，同时发生变化 体现设计人员的思路：现象的因果关系、局部与整体的关系 并行语句 模拟结构体中电路硬件的变化特点