研究了关节型球面坐标气动机械手中的执行部件——气动摆缸的角位移控制方法.根据李亚普诺夫稳定性原理构造最优指标函数,由指标函数推导出使系统输出的跟踪误差趋于零的系统参数调节律,并通过仿真及实验分析了调参系数对气动摆缸角位移控制系统动态性能的影响.实验结果表明,基于稳定性原理的参数调节器使系统达到了对期望输出的精确跟踪,而且保持了控制过程中闭环系统的全局一致稳定性

本节要求 1掌握饱和土有效应力原理的基本概念; 2.理解非饱和土有效应力原理; 3.掌握渗流稳定条件下土体中的有效应力计算 4.本节难点为轴对称三维应力状态孔压系数的概念及其计算方法

基尔霍夫定律和叠加原理 一、实验目的: 1、验证基尔霍夫定律与叠加原理。 2、熟练掌握电路的连接技术以及电路分支 电压、分支电流的测量方法。 二、实验设备 1.直流稳压电源2.数字万用表 3.模拟电路实验箱

第11章D/A、A/D接口 教学重点 一、DAC0832原理及其与主机的连接 二、ADC0809原理及其与主机的连接

以红土镍矿和煤粉复合团块为原料,利用高温直接还原制备镍铁粒.讨论了焙烧温度、焙烧时间、C/O摩尔比和熔剂加入量对镍、铁品位和回收率以及对镍铁粒质量的影响.当焙烧温度为1350℃、C/O=1.4、焙烧时间为60 min以及石灰石加入量为20%时,镍、全铁品位分别为9.4%和87.5%,镍、铁回收率分别为96.6%和97.9%.X射线衍射、扫描电镜及能谱分析表明,镍铁粒中镍、铁基本以合金态存在,碳基本固溶在合金中

以兴澄特钢连铸中间包为工程背景,根据相似原理建立了中间包水模型系统,研究了4流不同结构的中间包的流体流动特性.研究表明:原结构的中间包同一侧的两流之间的流体流动特性存在很大差异,与内侧流相比,外侧流的最小停留时间、峰值时间小,死区体积大,造成中间包内钢液温度不均匀,夹杂物不能有效地上浮去除,不能很好地满足高质量特钢生产的要求.采用优化后的挡墙和坝组合的中间包控流装置,外侧和内侧的停留时间分布趋于一致,表明外侧流和内侧流之间流动特性相近.中间包结构优化后平均死区百分数由原结构的58.2%降低到10.9%

第一节花卉与温度 一、花卉对温度三基点的要求 1.意义:温度是影响花卉生长发育的最重要的 环境因子之一。 2.定义:温度三基点;温度的最低点、最适点、最高点、 3.不同花卉种类要求不同: (1)原产热带的花卉:生长的基点温度较高,一般在18度开始生长。如:王莲的种子,需在3035度的水温下才能发芽生长。 (2)原产亚热带的花卉;生长的基点温度居中,一般在15-16度开始生长。 (3)原产温带的花卉:生长基点温度较低,一般10度开始生长芍药在北京冬季零下10度下,地下部分可以越冬,次春10度萌发

说明 >现代控制理论部 分的网络版,以胡寿松教授主编的《自动 控制原理》(第四版)的第九章和第十章为 基础,采用 Powerpoint22000制作。全部内 容分为六章和一个附录,其中包括:

4-1节组织职能与结构设计 《管理学基础》第十四次课授课计划 第四章组织 第一节组织职能与结构设计 1.了解组织职能和组织工作的原则; 2.了解部门划分的原则与方法; 3.掌握组织结构设计的原则与方法 4.掌握三种常见的组织形式 5.掌握组织结构设计的基本原理及高层与扁平结构的特点

7.1 基本原理 7.2 原子发射光谱仪 7.3 电感耦合等离子体原子发射光谱仪 7.4 分析方法 7.5 应用举例