随着科学技术和生产的发展，自动控制技术广泛地应用于国民经济的各个领域，并成为探索各种技术的工具。自动控制理论课已经成为各工科类专业的技术基础课。为了帮助本科生或本课程的初学者掌握这门技术，尤其为满足广大报考研究生的读者进行系统复习的需求，针对该课程的特点，并结合作者多年从事该课程的教学经验，特编写此书。 全书共分为五部分，第一部分为自动控制理论知识总汇；第二部分为古典控制理论基础习题详解；第三部分为现代控制理论基础习题详解；第四部分为硕士、博士研究生入学试题精选详解；为了便于报考研究生的同学进行自我检查，在第五部分给出了备有答案的部分研究生入学考试试卷

通过本课程的学习，使学生建立线性离散系统控制理论的基本概念，掌握线性离散系统分析和设计的一般规律。使学生能够利用脉冲传递函数对离散系统的稳定性、稳态误差、动态性能进行分析，实现对离散系统的设计。本课程还要求学生掌握非线性控制系统的基本内容，掌握非线性控制系统的特点，非线性特性的线性化，非线性特性对系统的影响，利用相平面法及描述函数法对非线性系统进行分析。本课程的学习将为后续课程的学习打好基础，也为学生以后从事实际工作和科研奠定一定的理论基础。教学重点、难点：1、线性离散系统控制理论的基本概念，信号的离散化与信号保持器，Z变换定理。2、闭环脉冲传递函数的求取，系统动、静态特性的分析。3、离散系统的设计（串联模拟校正，最少拍系统的设计）。4、非线性控制系统的特点，非线性特性的线性化，非线性特性对系统的影响。5、非线性系统的描述函数分析；6、相轨迹的绘制与分析。奇点及奇线的分析与确定，自激振荡存在性及自振参数的确定

本课程是自动化专业的学科大类基础课程，是一门必修课，是本专业主干课程。通过本课程的学习，使学生建立经典控制理论部分的基本概念，学习现代控制理论的基本内容，掌握反馈控制原理的应用以及分析和设计的一般规律，使其具有分析和设计自动控制系统的初步能力。同时，为专业基础课及专业课的学习打好基础，而且为以后从事实际工作和科研奠定一定的理论基础。重点：线性系统的时域分析法、线性系统的根轨迹法、线性系统的频域分析法以及线性系统的状态空间分析与综合；难点：结构图等效变换、梅森公式的应用、扰动作用下减小或消除稳态误差的措施、高阶系统动态性能分析、广义根轨迹的分析与应用、复杂系统稳定裕度的确定、多环系统的开环幅相曲线、对数曲线的概略绘制及相应系统传递函数的确定、反馈校正方法及应用、矩阵指数的计算、状态方程的求解、系统能控性、能观测性问题以及稳定性概念的理解

在对系统进行分析设计过程中，稳定性起着主导作用。定性地说，如果系统从所需要的工作点附近起动后，意味着系统以后一直将运行停留在这一点周围，那么该系统称作是稳定的。 本章讨论的主要内容是自治系统和非自治系统Lyapunov稳定性理论，同时也给出了系统不稳定条件。 3.1 非线性系统与平衡点 3.2 稳定的概念 3.3 线性化与局部稳定性 3.4 Lyapunov直接方法 3.5 时变系统稳定性理论 3.6 非自治系统的Lyapunov分析 3.7 输入-状态稳定性 3.8 不稳定性定理 3.9 用Barbalat引理作类Lyapunov分析

第一章绪论第二章古希腊罗马时期社会思想第三章中世纪基督教社会思想第四章文艺复兴时期社会思想第五章１７世纪社会思想：古典自然法第六章１８世纪法国启蒙运动社会思想第七章１８世纪苏格兰学派社会思想第八章德国古典唯心主义的社会思想第九章１９世纪初期社会思潮第十章１９世纪实证主义社会学第十章１９世纪实证主义社会学第十一章１９世纪末２０世纪初心理主义社会学第十二章社会学主义第十三章１９世纪末２０世纪初德国历史主义第十四章美国主流社会学（一）：互动理论第十五章美国主流社会学（二）：功能理论第十六章美国反主流的社会学：冲突理论、交换理论、现象学社会学第十七章批判的社会学第十八章后工业社会理论

本章介绍电路模型的概念电压和电流参考方向的概念吸收、发出功率的表 达式和计算方法,以及电阻、电容、电感独立电源和受控电源等电路元件。 不同的电路元件的变量之间具有不同的约束基尔霍夫定律是集总参数电路 的基本定律,包括电流定律和电压定律,别对相互连接的支路电流之间和相互 连接的支路电压之间予以线性约束。这种约束与构成电路的元件性质无关

第一节 正弦量及其描述 第二节 电阻、电感和电容的相量形式的VAR 第三节 电路定律的相量形式 第四节 正弦稳态功率 第六节 最大功率传输 第五节 正弦稳态电路的一般相量分析法 第七节 串联谐振电路 第八节 并联谐振电路 第九节 三相电路

第一节 电路(Electric Circuit)和电路模型(Electric Model) 第二节 电路中基本电气量及特性 第三节 电路中基本电气元件 第四节 电路的基本定律——基尔霍夫定律(kirchhoff’s law)

第一节 动态电路的初始条件和初始状态 第二节 一阶电路的零输入响应 第三节 一阶电路的零状态响应 第四节 一阶电路的全响应 三要素法 第五节 一阶电路的阶跃响应和冲激响应 第六节 线性二阶动态电路的分析 第七节 状态方程

1.1电路和电路模型 1.2电流和电压的参考方向 1.3电功率和能量 1.4电路元件 1.5电阻元件 1.6电容元件 1.7电感元件 1.8电压源和电流源 1.9受控电源 1.10基尔霍夫定律