7.1 问题的提出 7.2 系统校正的几种常见古典方法 7.3 PID模型及其控制规律分析 7.4 PID控制器参数的整定方法 7.5 几种改良的PID控制器

1、模糊控制器与卡尔曼滤波器的比较 2、实时目标跟踪系统 3、模糊控制器的工作原理 4、卡尔曼跟踪与模糊跟踪仿真 5、自适应FAM

❑ 标准PID控制算法存在的问题 ❑ PID控制器的改进算法 ❑ PID控制的发展

把计算机控制系统中的连续部分数字化,把整个系统看 作离散系统,用离散化的方法设计控制器,称为直接设计法

微型计算机的基本组成有三部分,即中央处理器 CPU(通常包括运算器和控制器)+存储器+输入/输出(I/O) 接口。若将组成计算机的基本部件集成在一块芯片上,则 俗称为单片微机。 80C51内部结构如图2-1所示,主要包括中央处理 器CPU(算术逻辑部件ALU、控制器等)、只读存储器 ROM、随机存取存储器RAM、定时器/计数器、并行IO 口P0~P3、串行口、中断系统以及定时控制逻辑电路等

1.CNC控制器:用于车床/铣床/单轴/多轴位置控制; 2.驱动装置:步进/伺服电机驱动单元及其驱动的电机; 3.一体化数控系统:CNC控制器与1轴或2轴驱动装置一体装配;

本文结合极点配置的基本设计思想,提出了一类具有输出跟踪的多变量自校正控制算法。该算法将工程应用中提出的要求与系统的性能指标联系起来,实现了闭环极点配置的广义最小方差控制,而性能指标中加权多项式矩阵R(z-1)的选取是根据使闭环系统输出对参考信号实现稳态无偏跟踪的原则进行的。进而运用Martingle收敛理论对算法进行了研究,导出了控制器的无偏收敛条件。数字仿真研究表明了该算法的可行性和有效性

FX系列可编程序控制器的基本逻辑指 IX系列PLC共有27条基本逻辑指令,一百多条功能指令 LD、 LDI OU指令 AND与AN指令 OR与OR指令 LDP、LDF、ANDP、ANDF、ORP和ORF指令

一、FX系列可编程序控制器的性能指标与编程元件 二、输入继电器(X) 三、输出继电器(Y) 四、辅助继电器(M)

本章我们将要接触到最让人激动的部分——动画。通过本章 学习应了解动画制作的一般流程,掌握基本动画的制作方法,并 能够利用轨迹视图对动画轨迹进行控制。另外,应熟练掌握利用 常用的动画控制器制作动画的方法