转速、电流双闭环控制的直流调速系统 是应用最广性能很好的直流调速系统。 本章着重阐明其控制规律、性能特点和 设计方法,是各种交、直流电力拖动自 动控制系统的重要基础。我们将重点学 习:

自从日本学者 Kobo RI和美国学者 J.t.p.yao分别于二十世纪六七十年代提 出结构控制的概念以来,结构振动控制在世 界范围内引起了广泛关注,各国政府、学者 和制造商均对这一新兴领域表现了极大 兴趣,并在过去的20多年中共同推动了这一领域的迅猛发展

本章研究一类模型不确定的非线性系统控制的技术，即滑模控制技术。 模型不确定性产生于实际系统的不确定性或者因为有目的的简化了系统动态，分为结构不精确性及无结构不精确性两类不确定模型。解决结构不精确性模型的稳定性有效方法是采用鲁棒控制，鲁棒控制器的典型结构是由标称部分和用于处理模型不精确性的附加项组成。鲁棒控制的一个简单的方法就是滑模控制技术。 • 首先，本章讨论处理匹配条件下的鲁棒控制。 • 其次，介绍Lyapunov再设计和连续型控制器 • 最后，我们通过滑模控制在风力发电中的应用结束本章内容。 8.1 滑模控制 8.1.1 问题引入 8.1.2 滑模面设计 8.2 抖动现象 8.3 滑模控制在风力发电中的应用

1、系统的时域响应与系统的零、极点有什么 关系？零、极点抵消会产生什么后果？ 2、评价控制系统的优劣有哪些性能指标？这 些指标如何定义？ 3、如何对系统进行稳定性分析、稳态分析和 动态品质分析？

讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此，结合系统动量守恒关系，空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系，以及第二类拉格朗日方程，推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下，空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时，根据相关操作控制系统设计需要，利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后，由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理，建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上，针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况，设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略；并通过李雅普诺夫理论，证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真，验证了上述控制策略的有效性

第一节动物性食品中抗微生物药物残留 第二节动物性食品中抗寄生虫药物残留 第三节动物性食品中激素和β-受体激动剂残留 第四节动物性食品中兽药和饲料添加剂残留的控制

第一节 发酵动力学 第二节 发酵过程的代谢变化规律 第三节 发酵参数的检测和控制

通过本课程的学习，使学生建立线性离散系统控制理论的基本概念，掌握线性离散系统分析和设计的一般规律。使学生能够利用脉冲传递函数对离散系统的稳定性、稳态误差、动态性能进行分析，实现对离散系统的设计。本课程还要求学生掌握非线性控制系统的基本内容，掌握非线性控制系统的特点，非线性特性的线性化，非线性特性对系统的影响，利用相平面法及描述函数法对非线性系统进行分析。本课程的学习将为后续课程的学习打好基础，也为学生以后从事实际工作和科研奠定一定的理论基础。教学重点、难点：1、线性离散系统控制理论的基本概念，信号的离散化与信号保持器，Z变换定理。2、闭环脉冲传递函数的求取，系统动、静态特性的分析。3、离散系统的设计（串联模拟校正，最少拍系统的设计）。4、非线性控制系统的特点，非线性特性的线性化，非线性特性对系统的影响。5、非线性系统的描述函数分析；6、相轨迹的绘制与分析。奇点及奇线的分析与确定，自激振荡存在性及自振参数的确定

动物性食品卫生学是食品质量与安全专业的专业课,包括六部分主要内容,即:食用动 物解剖、组织及生理学基础;食用动物病理学基础;动物性食品的污染与控制;人畜共患病 肉用畜禽屠宰加工的卫生与检验;各类动物性食品的加工卫生与检验

1测定单相变压器的变比和参数 1 2测取单相变压器的运行特性 6 3测取三相变压器的变比和参数 9 4单相变压器的并联运行 14 5 三相鼠笼异步电动机的空载运行特性 18 6三相鼠笼异步电动机的负载运行.............. 20 8绕线式异步电动机转子绕组串入可变电阻器调............2 28 9变频器组合模式下对三相异步电动机的调速 31 10直流他励电动机的起动与改变方向 36 11直流他励电动机的制动特性 39 12 直流他励电动机的调速 43 13 全压单向和正反转控制电路 47 点动和连续运转控制电路 50 15 星形一三角形起动控制电路 53 16 顺序控制电路 55 17 7自动往复循环控制电路 58 18单向反接与能耗制动控制电路 61