针对复杂集总干扰下六旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,给出了混合积分反步法控制与线性自抗扰控制的控制算法. 首先,通过牛顿-欧拉方程建立六旋翼飞行器的非线性动力学模型,并剖析系统输入输出的数学关系. 其次,根据六旋翼飞行器动力学模型的特点,将其分为位置与姿态两个控制环. 位置环采用积分反步法控制理论设计控制器,通过引入积分项来提高系统的抗干扰能力,消除轨迹跟踪的静态误差;姿态环采用线性自抗扰控制技术设计控制器,通过线性扩张观测器估计和补偿集总干扰影响,提高系统的鲁棒性. 最后,通过2组仿真算例和1组飞行试验验证了本文所提飞行控制算法的有效性. 研究结果表明:该控制算法对集总干扰有较好的抑制作用,能够使六旋翼飞行器既快又稳地跟踪上参考轨迹,具有一定的工程应用价值

1、掌握： （1）体外受精的概念及意义，卵母细胞的采集和成熟培养，精子的获得与获能，体外受精的基本程序，早期胚胎的培养与保存； （2）动物克隆的概念，动物克隆的种类，动物克隆技术、方法与程序； （3）转基因动物的概念, 动物性别控制的概念与方法, 动物嵌合体的概念，动物嵌合体生产方法，干细胞，胚胎干细胞，组织干细胞。 2、理解： （1）胚胎移植的意义，辅助受精技术意义，转基因动物生产的意义； （2）转基因动物技术的主要环节,性别控制技术与意义,动物克隆技术的意义 （3）动物嵌合体的意义,胚胎干细胞的分离、克隆与培养，胚胎干细胞诱导分化，组织干细胞的分离与培养 3、了解： 胚胎干细胞与组织干细胞的应用

本章主要阐述物料及制品的脱水与干燥过程及原理,介绍干燥方法和工艺制度,并对干燥与脱水设备的工作原理和工艺控制进行了具体的介绍

本章讨论化学分析测试中干扰消除的几个普遍性问题。所谓 干扰,泛指在分析测试过程中由非故意原因导致测定结果失真的 现象(有意造成失真的叫过失或错误)。如果在一定的分析测试条 件下,某种因素使结果失真,就称该因素在此条件下对相应结果 产生干扰

第一节 心理干预概述 第二节 护理工作中常用的心理干预技术 第三节 病人心理危机干预

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一.光的相干性 二.分波面两束光的干涉 三.光的空间相干性 四.分振幅两束光的干涉

一、湿物料中含水量的表示方法 二、干燥系统的物料衡算 三、干燥系统的热量衡算 四、空气通过干燥器时的状态变化

系统的抗干扰性能的好坏是影响系统可靠性的重要因 素。 14.1 干扰的来源 影响单片机测控系统正常工作的信号称为噪声，又称 干扰。 影响指令的正常执行，造成控制事故或控制失灵，在 测量通道中产生了干扰，就会使测量产生误差，电 压的冲击有可能使系统遭到致命的破坏。 干扰一般都是以脉冲的形式进入系统的， 窜入单片机系统的渠道主要有三条：

一.光的相干性 二.分波面两束光的干涉 三.光的空间相干性 四.分振幅两束光的干涉