通过麦克斯韦方程的建立过程,深刻理 解理论物理学的特点;了解麦克斯韦方程 在电磁场理论中的重要地位;了解麦克斯 韦方程组的实验基础;从麦克斯韦方程出 发可以得到那些结果和预言

8.5.1配位场化学 化合物着色的最重要的来源是过渡族元素 (cr,mn,fe,o,Ni)或稀土元素离子(钕、铒、钬 等),它们或出现于固溶体中,或以晶体的固有阳离 子存在。 这些元素在电子占据轨道方面不同于主族元素。如对 于过渡族元素,主要涉及能量很相近的部分添满的3d 轨道(简并能级)

学习“工程测量” 测量科学技术在国民经济建设和社会可 持续发展以及国防建设中的重要地位不断 提高,应用不断扩大。 宁津生 课程的性质 工程测量,土木工程测量。专业基础 课;土木工程等专业的基本技术;工程建 设的主要导向技术 学习 理论教学、实验教学、实习教学。根 据理论教学需要开展实验教学,完成必要 的作业;实习教学将作为独立课程在理论 教学之后进行

1滞后校正装置的设计 滞后校正装置的设计步骤如下 、画出具有比例增益控制器系统的根轨迹 、根据性能指标,在根轨迹上确定闭环主导极点的期望位置

假定我们感兴趣的是闭环频率响应与开环频率响应的关系。我们 知道,对于单位反馈系统,它们之间的关系如下: 并且只需要进行一些处理,我们就可以由开环频率响应获得闭环 响应的函数 那么,如果我们定义 并代入上述表达式,我们可得到 这里我们应用符号来简化这些表达式

由于计算机的飞速发展,计算机控制系统得到广泛的应用,离散系统控制理论 具有越来越重要的地位。由于离散系统中存在采样、保持、数字处理等过程,离散 系统具有一些独特的性能。下面首先讨论采样与保持这些离散系统的特殊问题的数 学描述,然后建立离散系统的数学模型

通常,在没有开环极点位于右半平面上的情况下,可以用增益裕 量和相角裕量来评价反馈控制系统的性能。特别地,可以根据-点附 近区域内的奈奎斯特图对系统进行性能评价。 现在考虑-1点到G(jo)曲线上的任一点的向量,它实际上就是 G(jω)+1。因此,频率为ω的闭环响应的模即为这两个向量的比值

1根轨迹和系统设计 到现在为止,我们可以为一个系统画出它的根轨迹,并且通过选 择合适的根轨迹增益以获得特定的闭环极点位置 这里有一个采用此法设计比例控制器的问题: 为何不使用动态补偿呢?这意味着G(s) 动态补偿分为以下不同类型:

Quanser状态空间模型 我们现在将对 Quanser进行状态空间的建模,并且我们将用它作 为后续很多研究问题的例子。构造如下传递函数来表示 Quanser 其中输出量是机械手臂关于其标称零点位置的角度,输入量则是 电机的电压。由于阻尼很小,这里忽略不计,设为零。 定义两个状态量 而且,由传递函数我们可以得到其微分方程

1引言上一讲中已讨论过高的开环增益可以降低系统对参数变化和扰动输入的灵敏度。今天,我们将会了解到在反馈系统当中它们可以减小稳态误差。 2稳态误差考虑单位反馈系统: