和拉格朗日方程 根据达朗伯原理和虚位移原理，可 以导出非自由质点的动力学普遍方程。 利用它解决问题时，可以避免约束反力 在动力学方程中的出现，比较方便! 第一类拉格朗日方程：用直角坐标描述的 非自由质点系的拉格朗日方程 ------模拟和求解复杂系统的动力学问 题

8-2第二类拉格朗日方程及其应用 一、第二类拉格朗日(Lagrange)方程 用广义坐标表示的完整系统的动力学普遍方程。 对于完整系统,如果用3N个笛卡儿坐标描述,由于3N个坐标受约束而不能独立变化,任何一组虚位移都不是独立 的;如果用n个广义坐标描述,由于广义坐标是独立的,任何一组虚位移,都是独立的

第五章质系动力学普遍定理 动量矩定理 5-2质系动量矩定理 阊动量矩定理 先看第二部分: 由牛顿定律得和根据主矩定义:

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讨论同一刚体在不同参考系（定系和动系）中的运动 学量（角速度、角加速度）之间的关系。 设刚体的绝对运动为平面运动，所选择的动系牵连运 动也为平面运动，则刚体的相对运动也为平面运动

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燃烧反应的热力学基础 燃烧过程中的射流特性及其混合 —燃烧反应过程能量转换的数量关系 —化学反应过程问题—化学平衡 过程 —平面自由射流 燃烧反应的化学动力学基础—活化分 同向平行流中的射流 子碰撞理论 —燃烧的反应速度 —同向平行流中的射流 —多股平行射流 燃烧的反应速度 —交叉射流 —反应速度的活化分子碰撞理论 活化络合物的过渡态理论 —环形射流和同轴射流 —旋转射流 链锁反应理论 —直链反应 —分枝链反应