对一种新型的四足变结构机器人进行了运动学分析.首先建模分析了单条腿的运动速度;然后综合考虑机器人车身本体的运动和变形以及四条腿的运动状态,对机器人整体进行了运动学分析,提出并建立了机器人的全局速度方程;最后将全局速度方程应用到机器人的速度分解控制中,使该控制方法的应用领域从串联机器人扩展到多足移动(串并混联)机器人,并以变结构四足机器人的车身原地收缩运动为例,验证了这种方法的可行性

采用开源地震工程模拟系统（OpenSees）对以正交胶合木作填充墙的钢框架结构进行探索性数值研究，主要研究该填充墙钢框架单元在单调和循环加载作用下的受力性能，墙体与钢框架之间的协同工作性能以及连接个数对整体结构受力性能的影响.结果表明：正交胶合木填充墙能够提高钢框架的抗侧刚度和水平承载力；柔性连接的设置使整体结构耗能性能良好；工作缝的设置减缓墙体的开裂，更大程度上发挥连接件的耗能和变形能力；连接个数对构件的抗侧能力影响较大，可以通过调整连接数量和连接间距设计出具有多种刚度和耗能能力的框架单元

基于原子和分子共存理论建立计算Al-Ti二元合金系结构单元质量作用浓度的热力学模型.利用文献报道的2073、2173和2273 K下Al-Ti二元系的活度计算了生成Al3Ti、AlTi和Al11Ti5反应的平衡常数,并进一步得到其标准摩尔吉布斯自由能的表达式.使用文献报道的不同温度下Al-Ti二元合金系全浓度范围内组元Al和Ti的活度aAl和aTi与原子和分子共存理论定义的质量作用浓度NAl和NTi进行比较.结果表明:在Al-Ti二元合金熔体全浓度范围内计算得到的质量作用浓度NAl和NTi与文献报道的活度符合很好.同时,计算得到的Al-Ti二元合金系中结构单元Al3Ti和Al11Ti5的平衡物质的量与其质量作用浓度的关系呈\棒状\,而结构单元AlTi的平衡物质的量与其质量作用浓度的关系呈\纺锤\形

以La2O3、CeO2和Sm2O3为原料,采用高温固相反应法制备了Sm2O3部分掺杂La2Ce2O7热障涂层陶瓷材料,其化学式为(SmxLa1-x)2Ce2O7.采用X射线衍射法研究了试样的物相结构,并通过对比各实验条件下制备的试样的X射线衍射图谱,对试样的掺杂比例、烧制温度及烧制时间进行了探究.结果表明,所制备试样为萤石结构,当掺杂摩尔比Sm∶La为1∶2或1∶3时试样均能保持良好的相结构,以掺杂摩尔比Sm∶La=1∶2制备的(Sm0.33La0.67)2Ce2O7材料在1600℃下具有良好的相稳定性,且其最佳制备条件为1550℃下烧制10 h,该材料是一种很有潜力的新型热障涂层陶瓷材料

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• 栈的概念和基本操作 • 栈的存储结构 • 栈的应用举例 • 队列的概念和基本操作 • 队列的存储结构 • 队列的应用举例

采用压汞仪测量焦炭与CO2或H2O反应后的孔隙结构特征,研究孔隙率、平均孔径、比表面积及孔径分布对焦炭高温抗拉强度的影响规律.焦炭孔隙率和平均孔径随反应率升高而增加.平均孔径小于30μm时气化反应以造孔为主,比表面积随反应率升高先增后减,大于30μm时以扩孔为主,随反应率升高而减小.与CO2相比,H2O反应后焦炭平均孔径小,比表面积大,抗拉强度高.焦炭抗拉强度随孔隙率和平均孔径增加而降低,平均孔径小于30μm时抗拉强度随比表面积增加而降低,大于30μm时随比表面积减小而降低.焦炭中小孔数量越多抗拉强度越高,大孔数量越多抗拉强度越低.相同反应率下,H2O反应后焦炭中小孔数量增加,比表面积大,有利于保护气孔壁结构,抑制高温抗拉强度的降低

第一节 蛋白质的基本结构单位——氨基酸 第二节 蛋白质的结构 第三节 蛋白质的结构与功能 第四节 蛋白质的理化性质 第五节 蛋白质的分离纯化与鉴定

有机化合物的结构表征(即测定)—从分子水平 认识物质的基本手段,是有机化学的重要组成部分。 过去,主要依靠化学方法进行有机化合物的结构测定, 其缺点是:费时、费力、费钱,需要的样品量大。例 如:鸦片中吗啡碱结构的测定,从1805年开始研究, 直至1952年才完全阐明,历时147年

1.1晶体结构预备知识,半导体晶体结构 1晶体结构的描述(有关的名词) 格点:空间(一维或多维)点阵中的点(结点) 晶列:通过任意两格点所作的(晶列上有一系列格点)