铰接式车辆的路径跟踪控制是矿山自动化领域中的关键技术，而数学模型和路径跟踪控制方法是铰接式车辆路径跟踪控制中的两项重要研究内容。在数学模型研究中，铰接式车辆的无侧滑经典运动学模型较为适合作为低速路径跟踪控制的参考模型，而有侧滑运动学模型作为参考模型时则可能导致侧滑加剧。此外基于牛顿–欧拉法建立的铰接式车辆四自由度动力学模型原则上满足路径跟踪控制的需求，但是还需要解决当前的四自由度模型无法同时反映瞬态转向特性和稳态转向特性的问题。在路径跟踪控制方法研究中，反馈线性化控制、最优控制、滑模控制等无前馈信息的控制方法无法有效解决铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时误差较大的问题，前馈–反馈控制可以用于解决上述问题，但是在参考路径具有不同幅度的曲率突变时需要解决自动调整预瞄距离的问题，而模型预测控制，尤其是非线性模型预测控制，可以更加有效地利用前馈信息，且不需要考虑预瞄距离的设置，从而可以有效提高铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时的精确性。此外，对于基于非线性模型预测控制的铰接式车辆路径跟踪控制，还需深化三个方面的研究。首先，该控制方法仍然存在误差最大值随参考速度增大而增加的趋势。其次，目前该控制方法以运动学模型作为预测模型，无法解决铰接式车辆以较高的参考速度运行时侧向速度导致的精确性下降和安全性恶化的问题。最后，还需对这种控制方法进行实时性方面的优化研究

6-1影响线的概念 6-2用静力法作单跨静定梁的影响线 6-3间接荷载作用下的影响线 6-4用机动法作单跨静定梁的影响线 6-5多跨静定梁的影响线 6-6桁架的影响线 6-7利用影响线求量值 6-8铁路和公路的标准荷载制 6-9最不利荷载位置 6-10换算荷载 6-11简支梁的绝对最大弯矩 6-12简支梁的包络图

主要介绍了稀土资源的重要作用及利用现状，对我国的稀土矿分布及特征进行概述，并提出稀土开采存在的问题及微生物采矿的优势。回顾利用微生物进行稀土矿开采的发展进程，总结其研究进展，介绍微生物采矿作用机理的研究，主要包括微生物浸出、吸附和积累稀土元素机理的相关研究，以及稀土矿采矿微生物的分离方法及种属分布等。以中国白云鄂博矿床和澳大利亚Mount Weld矿床中的矿石为例，说明微生物对矿石中稀土元素的提取作用。简述微生物对废弃物中稀土元素的回收作用，及微生物利用稀土元素技术将面临的挑战，并对其未来进行了展望

研究不同含量的上贝氏体对ER8车轮钢裂纹扩展行为的影响。利用激光共聚焦显微镜（LSCM）和扫描电镜（SEM）对ER8车轮钢的显微组织和裂纹扩展路径进行了研究。实验结果表明：ER8车轮钢中的组织除了有铁素体和珠光体，还存在上贝氏体；裂纹穿过上贝氏体和珠光体扩展，最终停止在珠光体区域；与珠光体组织相比，裂纹在上贝氏体中的扩展路径更曲折。利用扫描电镜（SEM）对ER8车轮钢的裂纹扩展变形进行原位观察。实验结果表明：含有80%上贝氏体的ER8车轮钢拉伸时，组织变形过程主要以铁素体和上贝氏体为主，裂纹在上贝氏体和珠光体中连续扩展，伴随着珠光体的变形；而含有50%上贝氏体的ER8车轮钢拉伸时，组织变形过程主要以铁素体和珠光体为主，并且上贝氏体对铁素体和珠光体的变形起到阻碍作用。上贝氏体能够有效地阻止裂纹扩展，在偏转裂纹路径和延缓裂纹扩展方面起着重要作用；并且对铁素体和珠光体的变形起到阻碍作用

传统湿法炼锌工艺采用纯铝板作为阴极,但随着锌精矿品位的降低,电解液中杂质离子含量增大,造成阴极腐蚀消耗增加.本文以铝锰合金为研究对象,研究锰作为添加元素,与铝形成良好铝锰合金阴极材料的电化学行为,进一步提高铝阴极的耐蚀性和电催化活性.采用交流阻抗、阴极极化曲线、恒电流极化曲线、塔菲尔曲线等分析方法,探讨不同Mn元素含量对铝锰合金在40℃恒温条件,Zn2+ 65 g·L-1和H2SO4 150 g·L-1溶液中电化学行为的影响.研究结果表明:相比纯铝电极,添加Mn元素的铝锰合金电极的耐蚀性普遍提高,腐蚀电流均减小;随着Mn含量的增加,腐蚀电流逐步降低,腐蚀电位与Mn含量增加无明显变化规律;当Mn质量分数为1.5%时腐蚀电流达最低(1.11 mA·cm-2),腐蚀电位最小(-1.0954 V);零电势下,表观电流密度i0受Mn元素的添加影响显著,i0随Mn含量增加呈现出先增大后减小的趋势,在Mn质量分数1.5%时达到最大值3.7462×10-16 mA·cm-2,远大于纯铝电极4.8027×10-33 mA·cm-2,整体变化幅度明显,电极的电催化活性得到提高;不同电流密度下的析氢过电位和纯铝电极的整体接近,电化学过程均为电化学传质步骤控制.综合考虑电极材料的耐蚀性和电催化活性,含Mn质量分数1.5%的铝锰合金可作为理想的电积锌阴极使用

第2章 AutoCAD2006操作基础 2.1 AutoCAD2006的安装 2.2 AutoCAD2006用户界面 2.3获取帮助 2.4文件操作

病毒对机体宿主细胞的损伤作用有哪些? 病毒对宿主细胞的直接损伤:杀细胞效 应、包涵体形成、细胞膜改变、细胞转化、 细胞凋亡、免疫抑制。 病毒对宿主细胞的间接损伤:体液免疫 损伤作用、细胞免疫损伤作用、免疫耐受 性

采用动电位极化测试和扫描电子显微镜/能谱仪表征, 通过理想动电位极化曲线分析方法和微观腐蚀形貌观察研究了静水压与溶解氧耦合作用对低合金高强钢在质量分数为3.5% NaCl溶液中腐蚀电化学行为的影响. 结果表明: 随着静水压和溶解氧溶度的同时增大, 腐蚀电位先增高而后逐渐降低, 腐蚀电流呈非线性增长; 静水压与溶解氧在腐蚀过程中存在相互竞争抑制关系, 在静水压与溶解氧同时增长过程中, 溶解氧首先促进阴极反应过程并抑制阳极反应过程, 而后静水压逐渐加速阳极过程并对阴极反应过程有一定的抑制作用; 静水压与溶解氧耦合作用加速了腐蚀产物膜的生长, 增加了低合金高强钢表面点蚀坑的数量和生长尺寸

以特殊钢圆坯连铸为研究对象, 建立了研究凝固末端电磁搅拌作用效果的三维耦合数值模型.利用分段计算模型获得末端电磁搅拌区域钢液流动与凝固的实际状态, 并采用达西源项法处理凝固末端钢液在糊状区的流动, 研究了不同电磁搅拌工艺参数下的电磁场分布及钢液的流动与传热特征.通过测量搅拌器中心线磁感应强度和铸坯表面温度验证了模型的准确性.研究结果表明: 电流强度每增加100 A, 搅拌器中心磁感应强度增加19.05 mT, 电磁力随着电流强度的增加显著增大.在20~40 Hz范围, 随着电流频率的提高, 中心磁感应强度略微下降, 但电磁力仍有所增加.在搅拌器区域, 液相穴内的钢液在切向电磁力的作用下旋转流动, 其切向速度随着电流强度和频率的增加而变大.末端电磁搅拌可促进钢液在圆坯径向的换热, 随着电流强度和频率的提高, 铸坯中心轴线上的钢液温度降低, 同时末端搅拌位置处的中心固相分率增加

色谱法早在1903年由俄国植物学家Ber分离植物色素时采用后来不仅果分离色物盛还离无色物质,并现了种类繁多的各种色谱法许多气体液体和固体样都能我到的色谱法进行分离和析 前色谱法已厂应国于许多领域成为千分重要的分分析段。但不管属于哪一类色谱法,其共同的基本特点是真两个相不动的一和,称二为固定相:另相是携带样流过固定的流动体,称为流动相当流动中样混合物经过固定时,就会与固定发生作由于各组分在性质和结构上的差,写固定岳作用的类型强弱也有差异,因此在一推动力的作用下不同组分在相潼留时间长短不同,从而按先后木同的次序从固定中流出