讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此，结合系统动量守恒关系，空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系，以及第二类拉格朗日方程，推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下，空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时，根据相关操作控制系统设计需要，利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后，由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理，建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上，针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况，设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略；并通过李雅普诺夫理论，证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真，验证了上述控制策略的有效性

饲料干物质蛋白含量≥20%而粗纤维<18%的饲料称作蛋白质饲料,主要包括植物性蛋 白饲料,动物性蛋白饲料,单细胞蛋白饲料及非蛋白氮饲料

第一章大气动力学发展回顾与展望 第二章大气运动的坐标系与方程组一一 第三章大气中的涡旋运动 第四章大气的准地转运动 第五章大气边界层 第六章波动理论 第七章 Rossby波的传播与演变 第八章大气的非线性运动

6-5变质量系统动力学 变质量系统:质量随时间连续变化的质点系 例:雨滴下降过程中由于蒸发而质量变小, 由于水汽凝结使质量增加;浮冰在天热时由 于溶解而质量变小,也会由于下雪而质量变 大。(自然界的变质量系统) 又如:火箭、电梯、洒水车等(工程技术中的变 质量系统)

非惯性系中的普遍定理 设质系相对该非惯性系的动量为: 则在该参考系中p随时间的变化率(相对导 数)为: S。=∑S le S=∑S

以往对全尾砂膏体屈服应力的研究局限于理想屈服应力流体框架内，认为一定材料配比条件下，膏体的屈服应力是确定的，即认为屈服应力是膏体料浆固有的一个物理属性值。通过开展不同质量分数全尾砂膏体屈服应力测量实验，分析了测量速率与测量时间对不同浓度膏体屈服应力的影响，发现屈服应力值的大小与测量过程相关。对比分析峰值屈服应力、动态屈服应力、静态屈服应力，发现全尾砂膏体屈服应力随测量时间–测量速率在一定条件下的变化规律，即峰值屈服应力、静态屈服应力正比于膏体的测量速率，动态屈服应力反比于测量时间，以变异系数Cv评价料浆屈服应力的离散程度，其中74%质量分数膏体动态屈服应力变异系数最大，Cvmax=27.07%，而66%质量分数膏体静态屈服应力变异系数最小，Cvmin=2.33%。进而从细观层面分析了膏体屈服过程中颗粒间作用力、颗粒网络结构随测量时间–测量速率的变化规律，解释了全尾砂膏体屈服应力易变性机理

第一节采食量的概念和意义 一、采食量的概念 二、采食量的衡量 三、采食量的意义 第三节影响采食量的因素 一、动物因素 二、饲粮因素 三、环境因素 四、饲喂因素

一、前言 本大纲参考国家教委组织的《面向二十一世纪教学内容和课程体系改 革报告会》论文集有关内容,结合我院历次修订的“家畜传染病学实验教 学大纲”内容及执行情况,在2004年教学实验大纲基础上修订而成。实 验课程教学大纲包括实验目的与要求。 二、本课程实验教学的作用 要求学生牢固掌握和深入理解每个实验的基本原理,要求学生有强烈 的事业心,热爱动物科学事业,理论和实践相结合,动脑解决与实践相关 的问题。实验中要认真、仔细,爱护公共财产,并能严格遵守课堂纪律, 以保证实验的顺利进行

一、制定本课程实验大纲的依据 依据2003级家畜传染病学教学计划和教学大纲要求,为达到教学目的和要求而制定。 二、本课程实验教学的作用要求学生牢固掌握和深入理解每个实验的基本原理,C 要求学生有强烈的事业心,热爱动物科学事业,理论和实践相结合, 动脑解决与实践相关的问题。实验中要认真、仔细,爱护公共财产,并能 严格遵守课堂纪律,以保证实验的顺利进行

重点:蛔虫与寄生生活相适应的结构特。 雅点:线形动物的形成及特点以及原体腔的产生对动物体的影响