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静力学和动力学分析,是机器人操作机设计和动态性能分 析的基础。特别是动力学分析,它还是机器人控制器设计、 动态仿真的基础。 机器人静力学研究机器人静止或缓慢运动式,作用在机器 人上的力和力矩问题。特别是当手端与环境接触时,各关节 力(矩)与接触力的关系

一、切削加工的基本概念 (一)切削运动与切削中的工件表面图 用刀具切除工件材料,刀具和工件 之间必须要有一定的相对运动,该相对 运动由主运动和进给运动组成

一、刀具几何参数的选择 刀具的切削性能主要是由刀具材料的性 能和刀具几何参数两方面决定的。刀具几何 参数的选择是否合理对切削力、切削温度及 刀具磨损有显著影响。选择刀具的几何参数 要综合考虑工件材料、刀具材料、刀具类型 及其他加工条件(如切削用量、工艺系统刚 性及机床功率等)的影响

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