近年来路径跟踪控制的发展十分迅猛，研究者们发表了大量的研究成果。考虑到在相同或相近工况下的路径跟踪控制存在一些共性的技术问题与解决思路，从低速路径跟踪控制和高速路径跟踪控制两个角度对近年来的研究成果进行了回顾。在关于低速路径跟踪控制的研究工作中，研究者们较为重视前轮转角速度约束等系统约束对路径跟踪精确性的影响。目前减少系统约束影响的方法包括在规划参考路径时将系统约束纳入考虑，采用预瞄控制使控制器提前响应，以及采用线性模型预测控制（LMPC）或非线性模型预测控制（NMPC）等模型预测控制方法作为路径跟踪控制方法等。考虑到NMPC既能减少系统约束的影响，又无需人为设置预瞄距离，且对定位误差等扰动因素具有较强的鲁棒性，加之低速路径跟踪控制对实时性的需求较低，因此可以认为NMPC能够满足低速路径跟踪控制的绝大多数需求。高速路径跟踪控制在受系统约束影响之外，还面临着较高车速带来的行驶稳定性不足问题的挑战，因此常采用能够将动力学层面的复杂系统约束纳入考虑且计算成本较低的LMPC作为路径跟踪控制方法。不过仅采用动力学层面的LMPC控制方法无法完全解决高速路径跟踪控制中路径跟踪精确性和车辆行驶稳定性之间存在耦合的问题，目前常见的解决思路是在路径跟踪控制中加入额外的速度调节或权重分配模块。此外，在高速路径跟踪控制中，地面附着系数等环境参数的影响也较大，因此地面附着系数等环境参数的估算也成为了高速路径跟踪控制领域的重要研究方向

前面各章详细介绍了企业日常的经济活动中，运用会计核算方 法，对各项经济业务按照一定程序，在有关账簿中进行连续、 系统、全面、分类地记录和计算，使企业在一定时期的经济活 动及结果，在日常的会计记录中得到反映。但是，这些日常核 算资料仍然数量较多，并且分散于各账簿这中。因此，上述账 簿中的资料，不能集中地、概括地、相互联系地反映企业在一 定时期内经济活动和财务收支的全过程

赋值兼容规则是指在公有派生情况下,一个派生类的对象可用于基类的对象可以使用的 地方。 例如:如果类 derived从base类公有派生,则赋值兼容规则指的是下面三种情况。 (1)派生类的对象可以赋给基类的对象

风味化学通常被认为是食品化学中采用气相色谱法和快速扫描质谱法而 发展起来的一门新分支。早期经典化学方法也曾较好地应用于某些风味研究, 特别是在香精油和香料提取物方面的应用。 风味是指以人口腔为主的感觉器官对食品产生的综合感觉(嗅觉、味觉、 视觉、触觉)。鼻腔粘膜的嗅觉细胞对痕量挥发性气体具有察觉能力,口腔中 的味蕾主要分布于舌表面的味乳头中,一小部分分布于软颚、咽喉与咽部, 使人能够察觉到甜、酸、咸和苦味

本次讲座将重点介绍学校图书馆目前文 献资源的概况;介绍图书馆以网络为基础 的资源整合情况;文献资料与毕业论文的 关系;三大索引、统计源收录的期刊,核 心刊及投稿方式等等,希望能帮助那些面 对浩瀚的资源不知从何下手的读者,在较 短的时间里,对图书馆的馆藏文献资源及 其相关服务有一个较全面的了解

风味化学通常被认为是食品化学中采用气相色谱法和快速扫描质谱法而 发展起来的一门新分支。早期经典化学方法也曾较好地应用于某些风味研究, 特别是在香精油和香料提取物方面的应用 风味是指以人口腔为主的感觉器官对食品产生的综合感觉(嗅觉、味觉 视觉、触觉)。鼻腔粘膜的嗅觉细胞对痕量挥发性气体具有察觉能力,口腔中 的味蕾主要分布于舌表面的味乳头中,一小部分分布于软颚、咽喉与咽部, 使人能够察觉到甜、酸、咸和苦味

在欲检象的数据库前面的方框内单击,当方框內显 示“V”时即为选中,再单击则“√”消失,表示不 选。 对单个数据库进行捡索时,除用上迷选择方法,还 可用跟标直接点击这个数据库的名称

分析了有限空间内爆炸的能量释放特点和毁伤方式,从冲击波特性、热效应、准静态压力结构动态响应数值模拟、炸药综合威力评估6方面综述了有限空间内爆炸作用的研究,认为应建立表征内爆威力的屋顶举起实验装置,加强多毁伤元耦合作用对目标破坏的研究,将屋顶举起作功能力和准静态压力纳入内爆炸威力评估体系,建立科学有效的内爆炸威力评估方法

两者是紧密相联系的 概率论:纯数学的一个分支,从一些公理和定义出发,用演绎法( deduction)建立理论 统计学:应用数学的一个分支,用归纳法( induction)处理问题。 例如:掷硬币的实验 设p为掷硬币时其正面朝上的概率,则其反面朝上的概率为1;

本文从图解解析方法入手、研究分析在交叉轴情况下,斜轧管坯变形情况的空间几何关系,找出其内在规律,并据此提出合理的辊型设计方法,以改变目前辊型设计仍处于缺乏根据的盲目状态。文章给出基本几何形体的共轭回转面的作图法,并推导出它们的解析公式。这里的结论除应用于斜轧生产中之外,也适用于机械加工如磨削、铣削加工等