为实现无人软翼飞行器的直线航迹跟踪控制,提出一种基于模拟对象的可变增益鲁棒反步控制方法.基于模拟对象方法建立软翼飞行器的航迹跟踪误差模型,并设计了可变增益反步跟踪控制器,通过合理设计增益参数,消除了部分复杂非线性项,避免了传统反步法中虚拟量高阶导数问题,简化了控制器形式,更有利于工程实现.根据Lyapunov理论设计的鲁棒反馈补偿项,在保证稳定性的同时提高了系统的鲁棒性.将控制器应用于无人软翼飞行器平面直线航迹跟踪控制中,仿真实验表明,所设计的控制器可以实现直线航迹的精确跟踪,且具有很好的鲁棒性

第一节 文字设计 第二节 图形符号及标志设计 第三节 展示设计

8.1 关于模拟滤波器的预备知识 8.2 模拟滤波器原型的设计 8.3 由模拟滤波器变换为数字滤波器 8.4 模拟滤波器的频带变换 8.5 数字滤波器的频带变换 8.6 IIR数字滤波器的直接设计函数 8.7 IIR和FIR数字滤波器的比较 8.8 MATLAB中的滤波器设计工具

（1）到期价值可理解为本加息，如为不带息，则为本 （面值）； （2）贴现息的计算基础是票据到期价值，而不是面值； （3）做分录时，收到的贴现所得金额计入银行存款

《会计》是注册会计师资格考试五门课程之一，其历年考试的合格率都较低， 2002 年为 10.89%,2003 年为 9.17%,2004 年为 10.32%。如何顺利通过《会计》考试，是广大考生尤为关注 的问题。首先，考生应熟悉《会计》课程的命题规律；其次，要全面深入掌握教材的基本内容和 重点内容。因此，分析近几年考试命题规律，预测可能变化趋势，对考生应考会有一定益处

本文是在剪切机四杆机构按给定轨迹与刀刃平行运动合理设计方法[1]的基础上,提出应用优化技术的优化设计方法。优化设计的指标是刀刃轨迹曲线的误差、刀刃平行运动的位置误差和刀刃水平速度的误差,并采用误差容限加权法,建立统一的目标函数,取得较好的结果

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传统人群搜索(SOA)算法通过计算搜索方向、搜索步长和搜寻更新个体位置三个步骤进行寻优.它的缺点在于计算量大,种群之间信息交流少,导致寻优速度慢.针对人群搜索算法存在的缺点,本文提出二项交叉算子改进人群搜索算法(BCOISOA)对其改进.在计算搜索步长方面,本文采用随机数与最大函数值位置乘积判断子群位置,进而提高全局寻优计算速率.在更新位置方面,本文提出二项交叉算子加强种群之间的联系,避免在更新搜索方向过程中,算法因局部最优而导致过早收敛,进而达到快速、准确寻找最优解的目的.本文将以上二项交叉算子改进人群搜索-BP神经网络算法应用在二段式磨矿过程中,实现磨矿粒度在线软测量.仿真结果表明,与人群搜索算法和粒子群算法进行比较,二项交叉算子改进人群搜索算法收敛速度更快,预测精度最高,满足对磨矿粒度实时检测的要求

9．1．1 运动计算 9．1．2 动力计算

16.2.1工作情况分析 16.2.2失效分析与设计准则 16.3.1滚动轴承的基本额定寿命和基本额定动载荷 16.3.2滚动轴承的寿命计算 16.3.3滚动轴承的当量动载荷 16.3.4滚动轴承的静载荷