11.1带传动设计 11.1.1带传动的特点及应用、分类 11.1.2带传动的工作情况分析 11.1.3带传动的失效形式和设计准则 11.1.4 V带传动的设计 11.1.5 带传动的张紧

一、概述 二、齿轮传动的失效形式及设计准则 三、齿轮的材料及其选择原则 四、齿轮传动的计算准则和设计方法 五、标准直齿圆柱齿轮传动的强度计算 六、齿轮传动的设计参数、许用应力与精度选择 七、标准斜齿圆柱齿轮传动的强度计算 八、标准锥齿轮传动的强度计算 九、齿轮传动的润滑 十、齿轮的结构设计

讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此，结合系统动量守恒关系，空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系，以及第二类拉格朗日方程，推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下，空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时，根据相关操作控制系统设计需要，利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后，由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理，建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上，针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况，设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略；并通过李雅普诺夫理论，证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真，验证了上述控制策略的有效性

九连接设计 1.教学目标 （1)了解螺纹的类型及主要参数; （2)掌握螺纹联接、预紧和防松措施、螺栓组联接的设计 （3)掌握提高螺栓联接强度的措施; （4)了解键联接的类型、特点,掌握键联接的选择及强度计算; （5)了解花键联接、无键联接、销联接等知识

基本内容:轴的类型、轴的材料、轴的结构设计、轴的强度计算、轴的刚度计算。 基本要求:了解轴的类型和特点;理解和掌握轴的结构设计与强度计算方法。 重点:轴的结构设计

基本要求:了解滚动轴承的构造、主要类型、和特性。 熟悉滚动轴承的代号中段四位数字的意义和 精度代号。了解滚动轴承的失效形式及设计 准则;明确滚动额定寿命、额定动载荷、额 定静载荷、当量动载荷、当量静载荷等概念。 能对滚动轴承进行选择计算和组合设计。 重点:掌握滚动轴承选择计算和组合设计的方法。 难点:角接触向心轴承载荷的计算

1.教学目标 （1)带传动的受力分析、应力分析和弹性滑动。 （2)普通∨带传动的设计计算和主要参数对传动 性能的影响。 （3)滚子链传动的运动特点、失效形式 （4)滚子链传动的设计计算和主要参数的合理

1.教学目标 1带传动的受力分析、应力分析和弹性滑动。 2普通V带传动的设计计算和主要参数对传动性能的影响。 3滚子链传动的运动特点、失效形式。 4滚子链传动的设计计算和主要参数的合理选择

9.3滚动轴承的载荷分析、失效和设计准则 9.3.1滚动轴承的工作情况分析 1运动关系:内外圈相对回转;滚动体既自转又公转 2轴承中载荷的分布:

了解平面连杆机构的组成及其主要优缺点;了解平面连杆机构的基本形式 平面铰链四杆机构;了解其演化和应用对曲柄存在条件、急回运动、行程 速比系数、传动角、压力角、死点等有明确的概念。掌握按给定行程速比系 数设计四杆机构和按给定连杆位置设计四杆机构的方法