采用线性向量空间方法可建立系统的状态空间模型。 状态向量(数组)这一概念很重要,因为它能够完全表示一个系 统的当前状况(状态)

Quanser状态空间模型 我们现在将对 Quanser进行状态空间的建模,并且我们将用它作 为后续很多研究问题的例子。构造如下传递函数来表示 Quanser 其中输出量是机械手臂关于其标称零点位置的角度,输入量则是 电机的电压。由于阻尼很小,这里忽略不计,设为零。 定义两个状态量 而且,由传递函数我们可以得到其微分方程

1二阶主导极点(模态)附近的零点 当我们増加一个PD控制器时,通常会出现这种情况 S+1 s+250s+0 如果A≈-1,且a≈0,则c(s)就是标准的二阶响应 距离较远的零点,其影响可以忽略

我们希望能够找到一种方法,能够从任意一个n阶线性定常的 般形式的微分方程组中构造出一个n维的状态空间模型。设输出量a (标量)与输入量r(标量)之间的关系由线性定常微分方程表示。 我们定义状态量为ω及其n-1阶导数 这样,我们就得到了n个状态量(与微分方程的阶次相同)。现 在我们对x求导,直到x(n-1)

1平面 我们可得: C(s)=G()R(s) 其中C,G和R是关于s的多项式的分式

第四讲顺序结构和常用语句 一、C语言语句 二、格式输入输出 1、格式输出: printf()函数 2、格式输入: scanf()函数 三、字符输入输出 1、字符输出: putchar()函数 2、字符输入: getchar()函数

1主导极点的概念 教材中的例4.5.1:直流电机位置伺服系统的阶跃响应

第三讲运算符和表达式 一、表达式 二、算术运算符和算术表达式 三、标准库函数调用 四、算术表达式中数据类型的转换

第二讲基本数据类型 一、C语言的保留字和标识符 二、基本数据类型 1、常量和变量的概念 2、整型常量和整型变量 3、实型常量和实型变量 4、字符型常量和字符型变量 5、变量的初始化 三、C语言开发运行环境

一、回顾使用反馈的动机! 1、减小参数变化的影响 2、减小扰动输入的影响 3、改善动态响应特性 4、减小稳态误差