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麻省理工学院:《自动控制原理》课程教学资源(课件讲义)第11讲 状态空间
文档格式:PDF 文档大小:90.71KB 文档页数:9
采用线性向量空间方法可建立系统的状态空间模型。 状态向量(数组)这一概念很重要,因为它能够完全表示一个系 统的当前状况(状态)
麻省理工学院:《自动控制原理》课程教学资源(课件讲义)第14讲 Quanser模型和状态转移矩阵
文档格式:PDF 文档大小:101.53KB 文档页数:10
Quanser状态空间模型 我们现在将对 Quanser进行状态空间的建模,并且我们将用它作 为后续很多研究问题的例子。构造如下传递函数来表示 Quanser 其中输出量是机械手臂关于其标称零点位置的角度,输入量则是 电机的电压。由于阻尼很小,这里忽略不计,设为零。 定义两个状态量 而且,由传递函数我们可以得到其微分方程
麻省理工学院:《自动控制原理》课程教学资源(课件讲义)第10讲 零点的作用
文档格式:PDF 文档大小:90.04KB 文档页数:6
1二阶主导极点(模态)附近的零点 当我们増加一个PD控制器时,通常会出现这种情况 S+1 s+250s+0 如果A≈-1,且a≈0,则c(s)就是标准的二阶响应 距离较远的零点,其影响可以忽略
麻省理工学院:《自动控制原理》课程教学资源(课件讲义)第12讲 状态空间建模
文档格式:PDF 文档大小:87.42KB 文档页数:9
我们希望能够找到一种方法,能够从任意一个n阶线性定常的 般形式的微分方程组中构造出一个n维的状态空间模型。设输出量a (标量)与输入量r(标量)之间的关系由线性定常微分方程表示。 我们定义状态量为ω及其n-1阶导数 这样,我们就得到了n个状态量(与微分方程的阶次相同)。现 在我们对x求导,直到x(n-1)
麻省理工学院:《自动控制原理》课程教学资源(课件讲义)第6讲 S平面,极点和零点
文档格式:PDF 文档大小:92.37KB 文档页数:7
1平面 我们可得: C(s)=G()R(s) 其中C,G和R是关于s的多项式的分式
《建筑给排水讲稿》 第三讲 建筑排水工程
文档格式:DOC 文档大小:54.5KB 文档页数:7
目的特点要求 3.1排水系统组成 3.1.1卫生器具或生产设备受水器 洗沐器、洗涤器、排污器、冲洗设备(安装高度按GBJ15-88), 地漏(顶面标高低于地面5~10mm) 存水弯:水封深度50~100mm 3.1.2排水管系统 (1)组成 器具排水管:包括存水弯 横支管:有一定的坡度坡向立管,按要求设清扫口 立管:设检查口
麻省理工学院:《自动控制原理》课程教学资源(课件讲义)第8讲 主导极点(模态)
文档格式:PDF 文档大小:94.26KB 文档页数:10
1主导极点的概念 教材中的例4.5.1:直流电机位置伺服系统的阶跃响应
华中科技大学:《人工神经网络及其应用》课程教学资源(教案讲义)第二讲 Matlab与神经网络工具箱
文档格式:DOC 文档大小:242KB 文档页数:14
具有 Fortran和C高级计算机语言知识的读者可能已经注意到,如果用它们去进 行程序设计,尤其当涉及矩阵运算或画图时,编程会很麻烦。比如说,若想求解一个 线性代数方程组AX=B→>X=A-B,用户得首先编写一个主程序,然后编写一个子程序 去读入各个矩阵的元素,之后再编写一个子程序,求解相应的方程,最后输出结果 般说来,求解线性方程组这样一个简单的功能需要100多条源程序。 Matlab的首创者 Cleve Moler博士在数值分析,特别是在是指线性代数的领域中 很有影响
《高效能的思维习惯》PPT课程讲义
文档格式:PPT 文档大小:1.52MB 文档页数:80
课堂的要求 1、将手机打到震动档; 2、需要接听电话请到教室外面; 3、不要迟到和早退,课间休息要按时回来; 4、需向讲师或工作人员请假; 5、积极参与课堂讨论
麻省理工学院:《自动控制原理》课程教学资源(课件讲义)第4讲 扰动和灵敏度
文档格式:PDF 文档大小:120.29KB 文档页数:13
一、回顾使用反馈的动机! 1、减小参数变化的影响 2、减小扰动输入的影响 3、改善动态响应特性 4、减小稳态误差
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