讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此，结合系统动量守恒关系，空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系，以及第二类拉格朗日方程，推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下，空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时，根据相关操作控制系统设计需要，利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后，由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理，建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上，针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况，设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略；并通过李雅普诺夫理论，证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真，验证了上述控制策略的有效性

《目标》这本书谈的是科学与教育。我相信一直以来，这两个名词都被过度滥用，被拱上了崇高的地位和神秘的迷雾中，以至于尽失原意。对我和许多受人尊敬的科学家而言，科学谈的不是大自然的奥秘，或甚至真理，科学只不过是我们用来尝试推敲出基本假设的方式，透过直截了当的逻辑推演，这些假设能解释许多自然现象为何存在。物理学的能量守恒定律不是真理，只不过是能用来解释许多自然现象的假设。我们永远无法证明这样的假设，因为即使我们能用这个假设来解释无数自然现象，我们还是无法证明它是放诸四海皆准的。另一方面，只要有一个现象是这个定律所无法解释的，这个假设就立刻被推翻了。推翻这个假设丝毫无损于假设的效力，而只不过是凸显了另外还有一个更有效力的假设存在，或是我们需要去找到其他假设。能量守恒定律所讲到的状况正是如此，关于能量与质量的守恒，爱因斯坦推论出一个更放诸四海皆准、更有效力的假设，取代了原本的定律。但是，这并不代表爱因斯坦的假设就是真理，正如过去的能量守恒定律也不是真理一样

§1. 库仑定律 1.1 库仑定律的建立 1.2 库仑定律及其物理内涵 1.3 电力叠加原理 1.4 库仑定律成立的条件 §2. 电荷 2.1 电荷的量子化 2.2 原子结构 2.3 电荷守恒定律 2.4 使物质结合的力 2.5 电量的单位 §3. 电场强度 3.1 电场强度的定义 3.2 场强叠加原理 3.3 举例 §4. 高斯定理 4.1 电力线 4.2 电场通量 4.3 高斯定理的积分形式 4.4 高斯定理的应用举例 §5. 静电场的环路定理 1. 环路定理 2. 电势差与电势 3. 电势叠加原理 4. 等势面和电势的梯度 §6. 静电场的微分方程 1. 数学公式 2. 由静电场的积分形式导出其微分形式

本章将从基本的电磁实验定律出发建立真空中的Maxwell’s equations。并从微观角度论证了存在介质时的Maxwell’s equations 的形式及其电磁性质的本构关系 。 继而给出 Maxwell’s equations在边界上的形式，及其电磁场的能量和能流 ， 最 后 讨 论 Maxwell’s equations的自洽性和完备性。 §1.1 电荷守恒定律 The Conservation Law of Charge §1.2 电荷与电场 Electric Charge and Electric Field 库仑定律 叠加原理 电场 高斯定理 电场的散度 电场的旋度 §1.3 电流和磁场 Electric Current and Magnetic Field §1.4 麦克斯韦方程组 Maxwell’s equations §1.5 介质的电磁性质 Electromagnetic Property in Medium §1.6 电磁场边值关系 Boundary Conditions of Electromagnetic Field §1.7 电磁场的能量和能流 Energy and Energy Flow of Electromagnetic Field

本章研究液体机械运动的基本规律及其在工程中的初步应用。根据物理学和理论力学中的质量守恒原律、牛顿运动定律及动量定理等，建立水动力学的基本方程，为以后各章的学习奠定理论基础。 §3-1 描述液体运动的两种方法 §3-2 欧拉法的几个基本概念 §3-3 连续性方程(Continuity Equation) §3-4 连续性微分方程(Differential Equation of Continuity) §3-5 理想液体的运动微分方程(Euler's Equation of Motion) §3-6 理想液体运动微分方程的伯诺里积分 §3-7 伯诺里方程(Bernoulli's Equation) §3-8 理想元流伯诺里方程的物理意义与几何意义 §3-9 实际元流的伯诺里方程 §3-10 实际总流的伯诺里方程 §3-11 恒定总流的动量方程 §3-12 恒定总流的动量矩方程 §3-13 液体微团的运动 §3-14 有旋流动与无旋流动 §3-15 流速势与流函数、流网 §3-16 势流叠加原理

智能制造模式要求制造系统能够快速动态重构以及时响应多品种、小批量产品的客户化、个性化定制的需求.本文从生产制造流程出发,针对不同输入输出函数下非托肯守恒复杂制造系统一般PN模型,在网重写系统的基础上提出修正网重写系统.修正网重写系统依据产品制造流程聚类对规则类库中重构单元子类进行系统的模块化封装,并制定相应的重构区域边界耦合约束与内部结构使能规则.构建的修正网重写系统重构单元类库具有行为特性继承的特点,保证局部区域重构后制造系统的活性、有界性及可逆性,根据制造系统修正网重写系统重写规则与重构步序可实现制造系统自主快速的动态重构.仿真结果与应用实例验证了修正网重写系统的可用性

第一章 绪论 1-1 本课程的重要性和内容 1-2 能源概况 1-3 能源在国民经济中的地位 1-4 燃烧学的发展史及研究方法 第二章 燃料 2-1 煤 2-2 液态燃料 2-3 气态燃料 第三章 燃烧过程的热工计算 3-1 燃料燃烧所需的空气量 3-2 完全燃烧产物生成量、成分和密度 3-3 不完全燃烧产物及燃烧过程的质量检测 3-4 空气消耗系数及运行时的风量调整 3-5 燃烧温度计算 第四章 燃烧化学动力学基础 4-1 化学反应速率 4-2 阿累尼乌斯定律 4-3 影响反应速率的因素 4-4 链锁反应 第五章 着火过程 5-1 热自燃理论 5-2 强迫着火 5-3 熄火 第六章 火焰传播和火焰稳定 6-1 层流火焰传播速度 6-2 影响层流火焰传播速度的因素、火焰传播界限及淬熄距离 6-3 湍流火焰传播速度 6-4 本生灯燃烧过程及其火焰稳定 6-5 高速混气流中火焰稳定原理及稳焰方法 第七章 气体燃料燃烧 7-1 扩散燃烧与动力燃烧 7-2 射流流动 7-3 扩散火焰结构 7-4 预混火焰结构 7-5 引射式大气燃烧器 7-6 鼓风式燃烧器 7-7 燃烧器的适应性 7-8 新型气体燃料燃烧器 第八章 液体燃料燃烧 8-1 液体燃料的燃烧过程 8-2 燃油雾化过程 8-3 燃油雾化装置——喷嘴 8-4 燃油喷嘴的雾化特性 8-5 油珠的蒸发与燃烧 8-6 油雾燃烧 8-7 乳化油及其燃烧 8-8 典型液体燃料燃烧装置简介 第九章 固体燃料燃烧 9-1 煤的燃烧过程 9-2 固体碳粒的燃烧 9-3 碳粒燃烧的化学反应 9-4 多孔性碳粒的燃烧 9-5 二次反应对碳粒燃烧的影响 9-6 扩散与动力控制的碳粒表面燃烧 9-7 灰分对碳燃烧的影响 9-8 固体燃料的燃烧方式和燃烧装置 9-9 水煤浆燃烧 9-10 煤的气化 第十章 燃料燃烧引起的污染及其防治 10-1 燃料燃烧对空气污染的影响 10-2 碳黑与飞灰的形成与防治 10-3 硫氧化物的形成与防治 10-4 氮氧化物的形成与防治 附录 燃烧物理学基本方程 1 分子输运基本定律 2 基本守恒方程 3 二维边界层守恒方程 4 泽尔多维奇转换和广义雷诺比拟 5 斯蒂芬(Stefan)流