对一种新型的四足变结构机器人进行了运动学分析.首先建模分析了单条腿的运动速度;然后综合考虑机器人车身本体的运动和变形以及四条腿的运动状态,对机器人整体进行了运动学分析,提出并建立了机器人的全局速度方程;最后将全局速度方程应用到机器人的速度分解控制中,使该控制方法的应用领域从串联机器人扩展到多足移动(串并混联)机器人,并以变结构四足机器人的车身原地收缩运动为例,验证了这种方法的可行性

差别定价被认为是网络营销的一种基本的定价策略，但在 实施中存在着诸多困难。本文以亚马逊公司在 2000 年 9 月一次 不成功的差别定价试验为案例，从该次定价试验的背景、过程以 及失败的原因入手，分析了网络营销中差别定价策略存在的潜在 风险及其可能的防范措施

一、ASP的运行环境与工作原理 二、ASP的内置对象 三、ASP应用程序的开发过程及实现 14.1ASP概述 14.2ASP应用程序举例分析 14.3ASP应用程序的开发过程 14.4ASP应用程序的实现

◼ 可编程控制器概述 ◼ 可编程控制器(PLC)的发展过程 ◼ 可编程控制器的功能与特点 ◼ 可编程控制器的基本构成及工作原理 ◼ 可编程控制器的基本组成 ◼ 可编程控制器的软件系统 ◼ 可编程控制器的分类 ◼ OMRON C 系列 PLC ◼ 简介 ◼ OMRON PLC指令 ◼ 应用实例 ◼ 水箱液位控制 ◼ 变量越限机警控制 ◼ 自动包装机控制

1.2 直流电机电枢绕组简介 1.3 直流电机的电枢反应 1.4 直流电机的电枢电动势和电磁转矩 1.5 直流电机的换向 1.6 直流发电机 1.7 直流电动机 1.1 直流电机的基本工作原理与结构

基本内容:类型、应用、失效形式、材料选择、力的分析、强度计算、效率、润滑和热平 衡计算等。 基本要求:掌握蜗杆传动的受力分析及强度计算、了解热平衡原理和计算方法、蜗杆传动 的类型、特点等

电位滴定法 原理:通过对被测溶液电极电位滴定,确定滴定终 点,从而达到容量分析的目的 参比电极:电位不随浓度变化;指示电极、电位随 浓度变化。 终点前后被测物浓度的微小变化引起电极电位急剧 变化,突跃点为终点 仪器:酸度剂(pH剂)或自动电位滴定仪。2m或 0.02pH精确玻璃电极,甘汞电极及双盐桥甘汞、银 、铂、锌、钨离子选择电极。电磁搅拌器、滴定管 与被测样品反应的标准溶液

4.1 异方差性产生的背景和原因 4.2 一元加权最小二乘估计 4.3 多元加权最小二乘估计 4.4 自相关性问题及其处理 4.5 异常值与强影响点 4.6 本章小结与评注

真空电弧重熔镍基高温合金GH220,自耗电极端部熔化区\突出环\内部的镁分布基本均匀;而熔化液层及液固两相区的镁分布不均匀,从熔化液层表面到原始电极区镁含量显著增高。熔化液层中距表面约0.3毫米内的镁含量[Mg]s和重熔锭镁含量[Mg]i均与电极原始镁含量[Mg]e呈直线关系,本试验条件下,[Mg]s=0.18[Mg]e;[Mg]i=0.30[Mg]e。重熔过程的镁挥发主要发生于电极端部熔滴形成阶段,挥发过程主要受控于镁由原始电极向熔化液层-气相界面迁移的速度,传质系数K12=0.107厘米·秒-1。真空感应熔炼GH220,镁挥发受液相边界层中扩散与界面挥发反应的混合控制,并非受控于气相边界层中镁的扩散。在试验条件下,液相边界层中镁的扩散与界面挥发反应总传质系数K23=10-1~10-2厘米·秒-1,而气相边界层中镁扩散的传质系数K4=47.17厘米·秒-1。根据(d[Mg])/dτ=-K23·VA及-K23与工艺参数的关系,建立了镁挥发的数学模型,即[Mg]e与镁加入量、挥发温度、气相压力、保持时间、合金液面面积、溶体体积之间的定量关系式。此模型在实验室和生产条件下均得到了很好的验证,可用于调整真空感应熔炼的工艺参数,实现有效的控制合金镁含量

国外应用Rene'95粉末高温合金已有10余年历史。本文研究在不同温度热等静压和热处理之后FGH95合金的显微组织结构。应用俄歇电子能谱和X-线电子能谱分析仪研究颗粒表面偏析和表面组织结构。采用光学显微镜、扫描电镜、透射电源观察热等静压之后合金显微组织结大构的变化,特别用扫描透射电镜详细观察萃取复型组织和金属薄模样品。证明当粉末在高于1053℃热等静压时,MC碳化物沿原始颗粒边界离散地析出,并且碳化物颗粒的间距远大于碳化物尺寸。时效热处理后,沿原始颗粒边界的多数MC碳化物转变成沿原始颗粒边界半连续分布的薄膜状M23C6型碳化物。发现γ'相的溶解温度与热等静压压力有关。俄歇能谱和X-线电子能谱分析结果表明:在粉末颗粒表面存在氧、碳、铬、钛和硫等元素的偏析,以及颗粒表面部分被氧化