提出了一种基于双维度搜索的实时轨迹规划方法，用来解决自主地下铲运机转弯轨迹规划问题。该方法是一种结合采样思想和最优化算法的复合轨迹规划方法，包含三个主要步骤：基于双维度搜索策略的优化模型参数生成，基于二次规划的轨迹计算，以及基于约束检查的最优轨迹确定。该方法新颖之处在于提出的基于转弯区域行驶时间和里程的双维度搜索策略，以及基于平稳目标的轨迹最优化模型，可根据弯道区域入口速度和位置，快速生成纵横向都有最优性保证的最优轨迹。该方法结构简单、易于实施，可通过关键参数的调整满足控制器对轨迹生成速度的实时性要求。基于该轨迹规划方法的特点，使其不仅适用于实时轨迹规划，还可为未来智慧矿山的智能管控与优化调度提供底层约束。多组算例验证了该方法的有效性和优越性

方言调查的目的和任务 方言调查的类型 方言调查的方式 方言调查工作要点

前面讨论了电路的分析方法：回路分析法、结点电压法、建立方程 ，当方程的个数少时，人工解可求出未知量，当电路方程多，只有 依靠计算机进行了----电路的计算机辅助分析与设计。 就要求方程以矩阵的形式表示，怎样建立这种以矩阵表示的方程呢？

第一篇 政治与政治学 第一章 政治 第一节 政治的涵义 第二节 政治的历史发展和社会地位 第二章 政治学 第一节 政治学的涵义和内容构成 第二节 政治学的历史发展 第三节 政治学的研究方法 第二篇 政治关系 第一章 利益与政治 第一节 利益的涵义 第二节 利益关系 第三节 利益在政治中的地位和作用 第二章 政治权力 第一节 政治权力的涵义 第二节 政治权力类型和政治权力关系 第三节 政治权力的作用 第三章 政治权利 第一节 政治权利的涵义 第二节 政治权利的内容和作用 第三篇 政治行为 第一章 政治斗争 第一节 政治斗争的涵义 第二节 政治斗争的方式、战略和策略 第三节 政治斗争的作用 第二章 政治统治 第一节 政治统治的涵义 第二节 政治统治的基础和特征 第三节 政治统治的类型和方式 第三章 政治管理 第一节 政治管理的涵义 第二节 政治管理的基本类型 第三节 政治管理的方式和作用 第四章 政治参与 第一节 政治参与的涵义 第二节 政治参与的方式和条件 第三节 政治参与的作用和发展方向 第四篇 政治体系 第一章 国家 第一节 国家的涵义 第二节 国家的形式 第三节 国家机构 第二章 政党 第一节 政党的涵义 第二节 政党制度 第三章 政治社团 第一节 政治社团的涵义 第二节 政治社团的类型 第三节 政治社团在政治生活中的作用 第五篇 政治文化 第一章 政治心理 第一节 政治心理的涵义 第二节 政治心理的基础和构成要素 第三节 政治心理的类型和作用 第二章 政治思想 第一节 政治思想的涵义 第二节 政治思想的结构和类型 第三节 政治思想的发展和作用 第三章 政治社会化 第一节 政治社会化的涵义 第二节 政治社会化的媒介和影响因素 第三节 政治社会化的类型和作用 第六篇 政治发展 第一章 政治革命 第一节 政治革命的涵义 第二节 政治革命的条件和方式 第三节 政治革命的类型和作用 第二章 政治改革 第一节 政治改革的涵义 第二节 政治改革的目标和方式 第三节 政治改革的条件和作用 第三章 政治民主 第一节 政治民主的涵义 第二节 政治民主的类型 第三节 政治民主的发展途径和社会政治作用

第一章. X射线的性质 1 概述 2 X射线的性质 3 X射线的产生 4 X射线与物质的相互作用 5 物质对X射线的吸收 第三章. 晶体对X射线的衍射 1 衍射的概念 2 劳埃方程式 3 布拉格方程式 4 两种方程式的统一 5 布拉格方程式的意义 6 布拉格方程式和衍射方向 7 能检测到的面网间距范围

第一节 体外试验 一、概述 二、体外试验系统 第二节 哺乳动物细胞制备和培养 二、基本技术 三、培养细胞的鉴定 (一) 污染鉴定 (二) 生存指标 (三) 细胞特性鉴定 四、细胞培养在食品毒理学中应用 第三节 亚细胞组分制备及其检测方法 一、基本技术 二、微粒体的制备 三、混合功能氧化酶系的测定方法 四、线粒体的制备 五、线粒体功能的测定 第四节 生物膜的制备与其性质的研究方法 一、大鼠肝细胞膜的制备 二、红细胞膜的制备 三、脂质体的制备 四、大鼠脑突触体膜的制备 五、对生物膜的生物化学性质的研究方法 六、对膜的生物物理性质研究方法 第五节 分子生物学技术在毒理学中的应用 一、PCR技术 二、细胞程序性死亡及其检测方法 三、毒理学中的mRNA定性与定量的测定方法 四、转基因动物 五、基因芯片技术

一、异方差的概念 二、异方差的类型 三、实际经济问题中的异方差性 四、异方差性的后果 五、异方差性的检验 六、异方差的修正 七、案例

一、异方差的概念及类型 二、产生异方差的背景 三、实际经济问题中的异方差性 四、异方差性的后果 五、异方差性的检验 六、异方差的修正 七、案例

一、异方差的概念及类型 二、产生异方差的背景 三、实际经济问题中的异方差性 四、异方差性的后果 五、异方差性的检验 六、异方差的修正 七、案例

研究了不同喷淋距离下连铸小方坯二冷喷嘴的水量分布，建立了凝固传热模型分析了82B钢连铸坯的热行为。该模型特别考虑了二冷区铸坯表面宽度方向的水流密度分布，并根据铸坯表面测温结果进行了模型校正。采用凝固传热模型研究了喷嘴喷淋距离对连铸二冷均匀性的影响。结果表明：喷嘴喷淋距离的增加有助于提高二冷水横向分布的均匀性，导致铸坯表面温度横向均匀性降低、纵向均匀性提高。这些效果有助于改善铸坯内部裂纹，但是会对角部裂纹产生不利影响。在二冷区前段喷嘴采用低喷淋距离，二冷区末段采用高喷淋距离，既可以提高铸坯角部温度，又能降低表面最大回温速率，有助于同时改善连铸坯角部和内部裂纹。在此基础上，提出了一种连铸小方坯二冷喷嘴布置方式，即二冷区每段喷嘴喷淋距离沿拉坯方向逐渐增加，该方法有助于提高连铸坯“纵?横”冷却均匀性