为解决机器人末端负载的时变性给高速运动的机器人带来控制精度降低的问题，研究了参数差值法、力矩求解法、全局参数辨识法的机器人末端负载动力学参数辨识的方法，以提高末端负载的辨识精度.得到的负载动力学参数用于动力学控制以提高机器人动态精度.通过建立拉格朗日动力学线性辨识模型，以最优激励轨迹进行实时数据采集，采样数据经过低通滤波及中心差分的处理后，代入相应的负载辨识方程式，并用加权最小二乘法解决线性方程组，可辨识到不同负载的动力学参数.实验验证了负载辨识方法的可行性

通过单轴热压缩试验,结合扫描电镜以及X射线衍射技术,研究了动态相变前奥氏体晶粒状态对基于动态相变的热轧Nb-V-Ti微合金化TRIP钢复相组织状态及力学性能的影响.与动态相变前奥氏体晶粒为等轴状条件下相比,动态相变前奥氏体晶粒为拉长状条件下,动态相变得到的铁素体转变量较大,最终复相组织中贝氏体含量较少且团径较小,马氏体含量较少,但对残余奥氏体含量及其含碳量影响不明显.与不含微合金化元素的基于动态相变的热轧TRIP钢相比,Nb-V-Ti微合金化TRIP钢的屈服强度和抗拉强度明显提高,而延伸率有所降低

本章我们将要接触到最让人激动的部分——动画。通过本章 学习应了解动画制作的一般流程,掌握基本动画的制作方法,并 能够利用轨迹视图对动画轨迹进行控制。另外,应熟练掌握利用 常用的动画控制器制作动画的方法

5-3质系动能定理 柯尼希定理 “质系动能等于质系相对质心运动的动能 加上位于质心上质量为质系总质量的质 点的动能。”或者:“质系的动能等于 跟随质心平动的动能加上相对质心平动 坐标系运动的动能

动物区系:某一地区在历史发展过程中形成的、并在现代生态条件下存在的动物群。 整个动物界分为大陆动物区系和海洋动物区系两种。两者的主要区别在于:(1)海 洋动物进化发展较慢,结构较简单原始,且门类繁多。而大陆动物结构复杂而高级。 (2)海洋动物有极其丰富的高级分类阶元,而大陆动物高级分类阶元较少,但物 种数目比海洋动物丰富得多。现代生物区系的形成,传统的观点是:基于生物类群 起源中心和物种扩散的模式;新兴学派(隔离分化生物地理学)的观点是:现代生 物区系分布的总体特征是由地理变化导致祖先区系的分化所决定的 世界陆地动物区系:

一、动物行为学的基本概念 (一)什么是动物行为学? 1 动物的行为( behaviour) 2 动物行为学( Animal Ethology) (二)动物行为学与其它学科的关系 (三)研究的内容和方法 1研究内容 (1)表面外观观察 (2)探索机理 (3)应用 2研究方法 (1)肉眼观察 (2)电视监测,无线电遥测 (3)实验室 (4)应用生物数学 动物行为学的发展简史

第一节 食品毒理学实验的原则和局限性 一、食品毒理学实验的原则 二、食品毒理学实验的局限性 第二节 毒理学毒性评价试验的基本目的 第三节 实验动物的选择和处理 一、实验动物物种的选择 二、实验动物品系的选择 三、对实验动物微生物控制的选择 四、个体选择 第四节 食品毒理学试验设计要点 一、体内毒理学试验设计 二、体外毒理学试验设计 第五节 实验动物的染毒和处置 一、动物实验前的准备 二、受试物和样品的准备 三、染毒途径 四、实验动物处死及生物标本采集 第六节 毒理学实验结果处理和分析 一、毒理学试验的统计学 二、统计学意义和生物学意义 第七节 食品毒理学试验方法和安全性毒理学评价展望

第一章 动物与饲料的化学组成 第二章 动物对饲料的消化 第三章 水的营养 第四章 蛋白质的营养 Protein Nutrition 第五章 碳水化合物的营养 Carbohydrate Nutrition 第五章 脂肪营养 Fat Nutrition 第七章 能量营养 Energy Nutrition 第八章 矿物质营养 Mineral Nutrition 第九章 维生素营养 Vitamin Nutrition 第十章 各类营养物质间的相互关系 第十一章 动物营养学的研究方法 第十一章 动物的采食量 第十二章 营养与环境 第十四章 营养需要及研究方法 第十五章 维持的营养需要 第十六章 生长肥育的营养需要 第十七章 繁殖的营养需要 第十八章 泌乳的营养需要 第十九章 产蛋的营养需要 第二十章 产毛的营养需要

14.1动物及其进化 14.1.1 动物的基本特征和进化趋势 14.1.2 动物门类及进化关系 14.2 主要动物类群 14.2.1 无脊椎动物 14.2.2 脊椎动物 14.3 灵长目动物与人类的起源 14.3.1 灵长目动物的进化 14.3.2 人类的起源

教学内容： 1.态数列的含义、种类 2.动态数列各分析指标的含义、计算方法 3.时间数列的各个影响因素及其含义 4.长期趋势的测定方法 5.季节变动的测定方法 6.循环变动的测定方法 教学重点： 1.动态数列各分析指标的含义、计算方法 2.长期趋势的测定方法，特别是最小二乘法 3.季节变动的测定方法，特别是同期平均法 教学难点： 1.序时平均数、平均发展速度的计算 2.长期趋势、季节变动的测定