同步定位与地图构建技术（SLAM）是当前机器人领域的重要研究热点，传统的SLAM技术虽然在实时性方面已经达到较高的水平，但在定位精度和鲁棒性等方面还存在较大缺陷，所构建的环境地图虽然一定程度上满足了机器人的定位需要，但不足以支撑机器人自主完成导航、避障等任务，交互性能不足。随着深度学习技术的发展，利用深度学习方法提取环境语义信息，并与SLAM技术结合，越来越受到学者的关注。本文综述了环境语义信息应用到同步定位与地图构建领域的最新研究进展，重点介绍和总结了语义信息与传统视觉SLAM在系统定位和地图构建方面结合的突出研究成果，并对传统视觉SLAM算法与语义SLAM算法做了深入的对比研究。最后，展望了语义SLAM研究的发展方向

随着易处理金矿石资源枯竭，含砷、含碳、高硫、超细颗粒金矿石已成为金矿开采的重点，这些难处理金矿通过常规氰化浸金等方法浸出效果差，由于氰化物有剧毒，会危害人体健康，并严重污染生态环境。非氰化法浸金因具有环保、浸出速率快、效率高等优点受到了广泛关注。在综述了硫代硫酸盐法、甘氨酸法、卤素法、石硫合剂法、碘化焙烧工艺、硫脲浸出法和非水溶液浸金7种非氰浸金方法的浸金原理及其在难处理金矿方面的最新研究进展的基础上，讨论了非氰浸金方法存在的浸出剂昂贵、浸出液中金回收困难、浸出体系复杂、浸出剂性质不稳定及消耗量大等问题，并对非氰浸金技术的发展方向进行了展望

一、成本—效益分析的内涵 成本---效益分析是对社会经济活动的投入与 实现的效果进行分析评价的方法。通过这种 方法,能反映投资行为可能产生的结果,为 投资决策者提供是否投资或调整投资方案的 依据

基于前驱体合成与氨气氮化两步法，通过对前驱体合成关键参数B源/N源比、分散剂种类、前驱体干燥方式进行调控，实现了大比表面积、少层氮化硼纳米片材料的制备。其优化条件为以硼酸为硼源，尿素为氮源，硼酸与尿素摩尔比为1∶30，甲醇和去离子水作为分散剂，利用真空冷冻干燥方式合成前驱体。将前驱体在氨气气氛下900 ℃保温3 h合成了氮化硼纳米片。利用X射线衍射测试、X射线光电子能谱测试、拉曼光谱测试、热重分析测试等对合成产物进行了物相和结构表征，利用扫描电子显微镜、原子力显微镜、透射电子显微镜、氮气吸脱附曲线等对合成产物进行了形貌及比表面积表征。结果表明：合成的氮化硼为六方氮化硼纳米片（h-BNNSs），纯度高，形貌类石墨烯，层数为2～4层，厚度平均为1 nm，比表面积为871.8 m2·g?1，单次产物质量平均可达240 mg，合成产物平均产率可达96.7%。该方法简单易操作，实现了大比表面积少层氮化硼的制备，有助于氮化硼在各应用领域的研究，如氮化硼/石墨烯复合材料、纳米电子器件、污染物的吸附、储氢等

一、了解结构化方法的产生和有关概念 二、掌握结构化方法的基本原则 三、了解结构化分析、设计、编程方法的基本内容 四、了解软件开发的一般原则

第一节 时间序列分析概述 ◼ 一、时间序列的概念 ◼ 二、时间序列的种类 ◼ 三、时间序列的编制原则 第二节 时间序列分析的水平指标 第三节 时间序列分析的速度指标 第四节 时间序列的长期趋势分析 ◼ 一、时间序列的构成因素和分析模型 ◼ 二、长期趋势测定方法之时距扩大法 ◼ 三、长期趋势测定方法之移动平均法 ◼ 四、长期趋势测定方法之趋势模型法 ◼ 五、长期趋势测定方法之趋势外推预测 第五节 季节变动与循环波动分析 ◼ 一、季节变动分析 ◼ 二、循环波动分析

针对鲁棒保性能控制中的权值矩阵依赖经验选取,无法最大限度的减小系统保守性的问题,提出了一种基于混沌人工鱼群算法的鲁棒保性能控制权值矩阵优化方法.该方法中,将保性能控制鲁棒界作为优化的目标函数来寻找最优权值矩阵是整个算法实现的关键.该种改进的人工鱼群优化算法融合了混沌搜索与自适应步长和视野的人工鱼群优化算法,有效的解决了基本人工鱼群算法的后期收敛速度慢、易陷入局部最优等缺点.通过测试函数对比验证了该种改进人工鱼群优化算法的优越性,并通过应用实例验证了该权值矩阵优化方法的有效性

第一章 总论 第一节 会计的概念 第二节 会计对象与会计要素 第三节 会计职能及其属性 第四节 会计学及其学科体系 第五节 会计方法体系与会计核算方法 第二章 会计科目与会计账户 第一节 会计科目 第二节 会计账户 第三章 复式记账法 第一节 记账方法概述 第二节 借贷记账法 第四章 工业企业主要经营过程核算 第一节 工业企业主要经营过程核算的内容和目的 第二节 筹资业务的核算 第三节 供应业务的核算 第四节 生产业务的核算 第五节 销售业务的核算 第六节 财务成果业务的核算 第五章 会计凭往 第一节 会计凭证的概念和作用 第二节 会计凭证的种类 第三节 会计凭证的填制和审核 第四节 会计凭证的传递和保管 第六章 账户分类 第一节 账户概述 第二节 账户按经济内容的分类 第三节 账户按用途和结构分类 第四节 账户的其他分类 第七章 会计账簿 第一节 会计账簿的意义和种类 第二节 会计账簿的设置与登记 第三节 会计账簿的使用规则 第四节 对账与结账 第八章 账务处理程序 第一节 会计核算程序概述 第二节 记账凭证会计核算程序 第三节 科目汇总表会计核算程序 第四节 汇总记账凭证核算程序 第五节 多栏式日记账会计核算程序 第九章 财产清查 第一节 财产清查的意义和种类 第二节 财产清查的方法 第三节 财产清查结果的账务处理 第十章 会计报表 第一节 会计报表的作用 第二节 会计报表的种类 第三节 会计报表编写说明 第四节 会计报表的报送和汇总 第十一章 会计准则与会计制度 第一节 会计准则概述 第二节 会计核算的基本前提 第三节 会计核算的一般原则 第四节 企业会计制度 第十二章 会计工作的组织 第一节 会计工作组织的意义和要求 第二节 会计机构 第三节 会计人员 第四节 会计规范体系 第五节 会计档案 附录：国际会计准则简介

在调研国内外众多金属矿山和收集大量相关文献的基础上, 综述了国内外金属矿山开采现状及研究进展, 聚焦深部开采主要工程技术难题, 从开采动力灾害预测防控、深井高温热害控制治理、深井提升、深井开采方法工艺变革、深部选矿新技术、智能无人采矿这六个方面, 提出了解决我国深部开采难题的战略建议, 结果表明: (1)5000m开采深度将会是我国金属矿深部开采中长期战略研究目标; (2) 无绳垂直提升技术具有提升效率高, 使用限制少的特点, 建议我国重点针对此类技术装备研发; (3)将深部矿产资源开采与深部能源开发相结合, 可以有效降低深部降温成本, 是解决深部采矿经济性的新途径; (4) 新一代采矿技术需对原有的采矿模式和开采工艺进行变革, 机械连续切割破岩技术是未来超深矿井建设的重要发展方向; (5) 充填法是保证深部开采安全最有效的方法之一，应对充填材料、充填工艺进行更深入的研究; (6) 我国尚不具备全面推广遥控智能化无人采矿的条件, 可以通过产学研联合攻关等方式逐步提高矿山生产自动化和遥控智能作业水平

3.18086/8088的寻址方式 寻址方式:指出操作数的来源 1立即寻址:(如下页图3-1所示操作数直接在指令中,紧跟在操作码之后,作为指令的一部分放在码段中