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工业机器人的控制主要包括：机器人动作的顺序、应实现的路径与位置、动作时间间隔以及作用于对象物上的作用力等。 早期工业机器人的控制是通过示教再现方式进行的，控制装置是由凸轮、挡块、插销板、穿孔纸带、磁鼓、继电器等机电元件构成。 而进入80年代的工业机器人则主要使用微型计算机系统综合实现上述装置的功能。本章介绍的工业机器人控制系统都是以计算机控制为前提的

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单相变压器的空载运行 ，空载电流 1作用和组成 一方面:用来励磁,建立磁场----无功分量二 方面:供变压器空载损耗-有功分量 2)性质和大小 性质:主要是感性无功性质----也称励磁电流; 大小:与电源电压和频率、线圈匝数、磁路材质 及几何尺寸有关,用空载电流百分数I%来表示