1.1 单片机概述 1.2 单片机的特点及应用领域 1.3 单片机学习的预备知识 1.4 电平

3.6 线性系统的稳态误差 3.7 线性系统时域校正

本章围绕机械系统运动方案的设计过程展开说明，主要内容包括机械工作原理的拟定、执行构件的协调设计和原动机的选择、机构的选型与组合、机械运动方案的拟定、机械运动方案的评价

4.1 概述 4.2 MRP的工作原理 4.3 低层码的作用 4.4 MRP的计算过程 4.5 本章小结

3.1 概述 3.2 影响MPS的因素 3.3 MPS的工作原理 3.4 MPS的计算过程 3.5 本章小结

稳态误差是系统的稳态性能指标， 是对系统控制精度的度量。 本讲只讨论系统的原理性误差， 不考虑由于非线性因素引起的误差。 对稳定的系统研究稳态误差才有意义， 所以计算稳态误差应以系统稳定为前提。 通常把在阶跃输入作用下没有原理性稳态误 差的系统称为无差系统；

3.5.1 稳定性的概念 稳定是控制系统正常工作的首要条件。分析、判定系 统的稳定性，并提出确保系统稳定的条件是自动控制理论 的基本任务之一。 定义：如果在扰动作用下系统偏离了原来的平衡状态，当 扰动消失后，系统能够以足够的准确度恢复到原来 的平衡状态，则系统是稳定的；否则，系统不稳定

道尔顿原子论 核外电子运动状态 基态原子电子组态 元素周期系 元素周期性

3.1 概述 3.2 一阶系统的时间响应及动态性能

2.5 控制系统的信号流图 2.6 控制系统的传递函数