本章研究一类模型不确定的非线性系统控制的技术，即滑模控制技术。 模型不确定性产生于实际系统的不确定性或者因为有目的的简化了系统动态，分为结构不精确性及无结构不精确性两类不确定模型。解决结构不精确性模型的稳定性有效方法是采用鲁棒控制，鲁棒控制器的典型结构是由标称部分和用于处理模型不精确性的附加项组成。鲁棒控制的一个简单的方法就是滑模控制技术。 • 首先，本章讨论处理匹配条件下的鲁棒控制。 • 其次，介绍Lyapunov再设计和连续型控制器 • 最后，我们通过滑模控制在风力发电中的应用结束本章内容。 8.1 滑模控制 8.1.1 问题引入 8.1.2 滑模面设计 8.2 抖动现象 8.3 滑模控制在风力发电中的应用

第一章 气体电介质的电气性能 1.1 气体中带电质点的产生和消失 1.2 均匀电场小气隙的放电 1.3 均匀电场大气隙的放电 1.4 不均匀电场气隙的击穿 1.5 冲击电压下空气的击穿特性 1.6 提高气隙抗电强度的措施 1.7 沿面放电 第二章 液体固体电介质的电气性能 2.1 电介质的极化 2.2 电介质的电导 2.3 电介质的损耗 2.4 液体电介质的击穿特性 2.5 固体电介质的击穿特性 2.6 电介质的老化 第三章 雷电放电及防雷设备 ➢ 3.1 雷电放电过程 ➢ 3.2 避雷针和避雷线 ➢ 3.3 避雷器 ➢ 3.4 接地装置 ➢ 3.5 架空线路的防雷措施 第五章 发电厂和变电所的防雷保护 ⚫ 5.1发电厂和变电所的直击雷保护 ⚫ 5.2发电厂和变电所对侵入波的防护 ⚫ 5.3配电变压器的防雷保护 ⚫ 5.4旋转电机的防雷保护 第六章 高电压试验技术 交流耐压试验 直流耐压试验 冲击耐压试验 绝缘电阻和吸收比的测量 泄漏电流的测量 介质损耗角正切值 的测量 局部放电的测量 耐压试验 （破坏性试验） 检查性试验 （非破坏性试验） 高电压实验技术

§1-10 基尔霍夫定律 §1-9 受控源 §2-1 引言 §2-2 电路的等效变换 §2-3 电阻的串联和并联 §2-4 电阻的Y形连接与△形连接的等效变换 §2-5 电压源，电流源的串联和并联 §2-6 实际电源的两种模型及其等效变换 §2-7 输入电阻 §3-1 电路的图 §3-2 KCL和KVL的独立方程数 §3-3 支路电流法 §3-5 回路电流法 §3-6 结点电压法 §4-2 替代定理 §4-6 对偶原理 §8-1 复数 §8-2 正弦量 §8-3 相量法的基础 §8-4 电路定律的相量形式 §9-1 阻抗与导纳 §9-2 阻抗(导纳)的串联和并联 §9-3 电路的相量图 §9-４ 正弦稳态电路的分析 §9-5 正弦稳态电路的功率 §9-6 复功率 §9-7 最大功率传输 §9-8 串联电路的谐振 §9-9 并联谐振电路

❑ 了解汽车电路图的种类。 ❑ 掌握各车系电路原理图的特点。 ❑ 掌握识读汽车电路图的一般要领和基本步骤。 ❑ 列举汽车电路的常见故障和常用诊断检修方法。 ❑ 熟悉故障诊断与检修流程。 10.1 汽车电气设备电路图 10.1.1 分类 10.1.2 各车系电路原理图的特点 10.1.3 识读汽车电路图的一般要领 10.2 汽车电气设备线路故障诊断与检修 10.2.1 汽车电气设备线路常见故障 10.2.2 汽车电路故障常用诊断与检修的一般流程 10.2.3 汽车线路故障常用诊断与检修的常用方法 10.2.4 汽车线路故障常用诊断与检修的注意事项 实训项目10.1 继电器或开关控制电路原理图综合读图 实训项目10.2 电子控制单元控制电路原理图综合读图 实训项目10.3 汽车配电系统和搭铁分布电路的综合读图 实训项目10.4 汽车电器常用检测工具的使用

❑ 掌握几种辅助电器的作用，了解其各自的使用方法； ❑ 学习几种辅助电器的结构及组成； ❑ 着重学会各种辅助电器的电路分析方法； ❑ 能够分析典型车型的辅助电器电路； ❑ 重点掌握典型车型的辅助电器的故障诊断及排除方法； ❑ 突破书本知识，能够独立分析其它类似电路。 9.1 风窗刮水、清洗和除霜装置 9.1.1 雨刮电机及刮水器 9.1.2 风窗清洗装置 9.1.3 刮水及清洗装置控制电路 9.1.4 后窗除霜装置 9.2 电动座椅 9.2.1 电动座椅的组成 9.2.2 电动座椅的电路原理 9.3 电动门窗 9.3.1 电动门窗的组成 9.3.2 电动门窗的电路原理 9.4 电动后视镜 9.4.1 电动后视镜的组成 9.4.2 电动后视镜的工作原理 9.5 中央集控门锁 9.5.1中央集控门锁的组成 9.5.2中央集控门锁的电路原理 实训项目9.1 雨刮器故障的诊断与检测 实训项目9.2 风窗清洗系统故障的诊断与检修 实训项目9.3 后窗除霜装置故障的诊断与检修 实训项目9.4 电动座椅故障诊断与检测 实训项目9.5 电动门窗的故障诊断 实训项目9.6 电动后视镜的故障诊断 实训项目9.7 中控门锁故障诊断

第一章 电路的基本概念基本定律 § 1-1 电路及电路模型 § 1-2 电路基本物理量（电路变量） § 1-3 电功率和电能 § 1-4 基尔霍夫定律 § 1-5 电阻元件 § 1-6 电压源和电流源 § 1-7 用电位的概念分析电路 第二章 直流电路 § 2-1 电阻的串联、并联、混联 § 2-2 电阻的星形、三角形连接及等效变换 § 2-3 含源串联、并联和混联电路的等效化简 § 2-4 支路电流法 § 2-5 节点电位法（节点法） § 2-6 叠加定理 § 2-7 戴维南定理 § 2-8 含受控源电路的分析 § 2-9 最大功率传递定理 第三章 电容元件和电感元件 § 3-1 电容元件（简称电容） § 3-2 电容器的联接 § 3-3 电感元件（简称电感） 第四章 正弦交流电路 §4-1 正弦量的基本概念 §4-2 正弦量的有效值与平均值 §4-3 正弦量的相量表示 §4-4 基尔霍夫定律的相量形式 §4-5 单一元件VCR的相量形式 §4-6 R L C串联电路和复阻抗 §4-7 G、C、L并联电路和复阻抗 §4-8 正弦交流电路的计算 §4-9 正弦交流电路的功率 §4-10 功率因数的提高 §4-11 交流负载获得最大功率的条件 §4-12 三相电路 第五章 谐振电路 §5-1 串联谐振 §5-2 并联谐振 第六章 一阶动态电路和分析 §6-1 换路定律 §6-2 一阶电路的零输入响应 §6-3 直流激励下一阶电路的零状态响应 §6-4 一阶电路的全响应 §6-5 一阶电路的三要素法 §6-6 微分电路和积分电路 第七章 互感耦合电路 §7—1 互感和互感电压 §7—2 耦合电感的VCR §7—3 耦合电感的串联和并联 §7—4 耦合电感的T型去耦等效电路 §7—5 变压器

第一节 正弦量的基本概念 第二节 正弦量的相量表示法 第三节 电阻元件伏安关系的相量形式 第四节 电感元件伏安关系的相量形式 第五节 电容元件伏安关系的相量形式 第六节 基尔霍夫定律的相量形式 第七节 R、L、C串联电路及复阻抗 第八节 R、L、C并联电路及复导纳 第九节 无源二端网络的等效复阻抗和复导纳 第十一节 正弦电流电路的分析计算 第十二节 正弦交流电路中电阻、电感、电容元件的功率 第十三节 二端网络的功率 第十四节 功率因数的提高及有功功率的测量 第十五节 串联电路的谐振 第十六节 并联电路的谐振

5.1 基本斩波电路 5.1.1 降压斩波电路 5.1.2 升压斩波电路 5.1.3 升降压斩波电路和Cuk斩波电路 5.1.4 Sepic斩波电路和Zeta斩波电路 5.2 复合斩波电路和多相多重斩波电路 5.2.1 电流可逆斩波电路 5.2.2 桥式可逆斩波电路 5.2.3 多相多重斩波电路 5.3 带隔离的直流直流变流电路 5.3.1 正激电路 5.3.2 反激电路 5.3.3 半桥电路 5.3.4 全桥电路 5.3.5 推挽电路 5.3.6 全波整流和全桥整流 5.3.7 开关电源 6.1 交流调压电路 6.1.1 单相交流调压电路 6.1.2 三相交流调压电路 6.2 其他交流电力控制电路 6.2.1 交流调功电路 6.2.2 交流电力电子开关 6.3 交交变频电路 6.3.1 单相交交变频电路 6.3.2 三相交交变频电路 一 PWM的基本原理 二 PWM控制方式 （1）计算法 （2）调制法 三 PWM在逆变电路中的应用（电压型） 四 PWM调制方式

一、学科专业基础课 1车辆工程专业导论 2工程图学 3理论力学 4流体力学 6机械原理 7机械制造基础 8控制工程基础 二、专业核心课程 1汽车电工电子技术 2汽车构造 三、专业选修课程 1汽车 CAD/CAM 2互换性与技术测量 四、实践性教学环节 1工程训练 2汽车拆装实习 3汽车驾驶实习 一、专业核心课 专业导论 计算机辅助电路设计 模拟电子技术 数字电子技术 模拟电子技术实验 数字电子技术实验 高频电子技术 二、专业方向课 通信原理 数字信号处理 三、专业任选课 自动控制原理 传感器原理与应用 MATLAB 及其应用 可编程控制器 嵌入式系统 四、集中实践课 电子工艺实习 单片机课程设计 现代数字系统课程设计 一、 学科专业基础课 1可编程控制器 2模拟电子技术基础 3模拟电子技术实验 4控制工程基础 5机器人工程专业导论 6工程图学 7工程力学 8机械设计基础 三、专业方向课程 9机器人技术基础 10机器视觉 11机器人运动及控制 12运筹学 四、专业选修课程 13嵌入式系统 五、实践性教学环节 14机器视觉课程设计 15电子工艺实习 1计算方法 2流体力学 3工程热力学 4理论力学 5机械工程材料 7机械制图 8工程化学 9电工与电子技术 10专业导论 1可编程序控制器 2测试技术 1机械CAD/CAM 1机械原理课程设计 2电工与电子技术综合实训 3计算机辅助设计 4机械工程认识实习 1机械设计 2机械制造基础 3电工与电子技术 1机电一体化系统设计 2机床数控技术 3工业企业管理 1专业英语 2可编程控制器 3机械创新设计 1机械设计课程设计 2机电一体化系统设计课程设计 3机械工程认识实习 物理学专业导论 光学 力学 热学 理论力学 量子力学 电动力学 三、教师教育课程 物理教学设计与实施 中学物理教学论 模拟电子技术基础 单片机原理与应用 五、实践性教学课程 力学实验 光电子技术基础 光学实验 近代物理实验 教育见习

铰接式车辆的路径跟踪控制是矿山自动化领域中的关键技术，而数学模型和路径跟踪控制方法是铰接式车辆路径跟踪控制中的两项重要研究内容。在数学模型研究中，铰接式车辆的无侧滑经典运动学模型较为适合作为低速路径跟踪控制的参考模型，而有侧滑运动学模型作为参考模型时则可能导致侧滑加剧。此外基于牛顿–欧拉法建立的铰接式车辆四自由度动力学模型原则上满足路径跟踪控制的需求，但是还需要解决当前的四自由度模型无法同时反映瞬态转向特性和稳态转向特性的问题。在路径跟踪控制方法研究中，反馈线性化控制、最优控制、滑模控制等无前馈信息的控制方法无法有效解决铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时误差较大的问题，前馈–反馈控制可以用于解决上述问题，但是在参考路径具有不同幅度的曲率突变时需要解决自动调整预瞄距离的问题，而模型预测控制，尤其是非线性模型预测控制，可以更加有效地利用前馈信息，且不需要考虑预瞄距离的设置，从而可以有效提高铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时的精确性。此外，对于基于非线性模型预测控制的铰接式车辆路径跟踪控制，还需深化三个方面的研究。首先，该控制方法仍然存在误差最大值随参考速度增大而增加的趋势。其次，目前该控制方法以运动学模型作为预测模型，无法解决铰接式车辆以较高的参考速度运行时侧向速度导致的精确性下降和安全性恶化的问题。最后，还需对这种控制方法进行实时性方面的优化研究