本章涉及工业机器人技术的三个重要内容，即轨迹规划和机器人语言以及机器人离线编程系统。轨迹规划是指根据作业任务要求，确定轨迹参数并实时计算和生成运动轨迹。它是工业机器人控制的依据，所有控制的目的都在于精确实现所规划的运动，机器人具有可编程功能，因此需要用户和机器人之间的接口。为了提高编程效率，出现了机器人编程语言，它以一种通用的方式解决了人一机通讯问题;机器人离线编程系统是利用计算机图形学，建立机器人编程环境，从而可以脱离机器人工作现场进行编程的系统。由于不占用机动时间，提高了设备利用率。而且由于离线编程本身就是CAD/CAM一体化的组成部分，有时可以直接利用CAD数据库的信息，大大减少了编程时间，提高了编程水平

本章主要介绍了软饮料的原辅材料、常用的食品添加剂、包装材料及容器；碳酸饮料、果蔬汁饮料的原料、蛋白饮料、固体饮料的原辅材料、生产工艺及质量要求。通过本章的学习应该应达到以下的要求：➢初步了解什么软饮料、软饮料的分类；饮料中常用的食品添加剂；碳酸饮料、果蔬汁饮料、蛋白饮料及固体饮料的生产工艺及要点。➢理解并掌握软饮料包装材料的分类及质量要求；碳酸饮料、果蔬汁饮料、蛋白饮料及固体饮料的原辅材料及质量要求；➢能够鉴别不同的软饮料，及软饮料的质量鉴别。 10.1 原辅材料 10.2 碳酸饮料 10.3 果蔬汁饮料 10.4 蛋白饮料 10.5 固体饮料

很早很早以前,人们就幻想“人造人”,有很多神话、传说和科学幻想, 描绘带有神奇色彩的“人造人”为人类服的情景。不过,这只是美丽的愿 望而己。 16世纪出现了装有发条的钟,给“人造人带来了希望。十七八世纪, 很多杰出的机械师制造出很多精巧的、栩栩如生的玩偶“安德罗丁”和机械 人。 真正的、实用的、能为人类出大力气的现代机器人,它的孕育可以说有 三步。第一步,18世纪的工业革命,使“自动动力源”和“控制器”发展起 来了;第二步,19世纪出现各种机床,使机械制造业大大发展起来了;第三 步,19世纪初期出现的“穿孔卡控制器”,可以说是现代电子数字计算机的 前驱。 20世纪中期出现和发展起来的电子数字计算机是机器人的“催生婆”。 1954年发明家乔治·德沃尔发明了第一个“可编程序机械手”,并且获得了 专利。1960年,他与智慧超群的工程师乔·英格伯格共同研究制造出第一台 工业机器人,使现代机器人呱呱坠地了。他们还建立了第一个生产工业机器 人的公司,成为工业机器人大家族发展、壮大的“摇篮”。 一、机器人之母“安德罗丁” 公元前,古希腊有一位发明家叫希罗,他蒸汽、平衡锤给神殿制造出 一种自动偶人。这种在欧洲盛行的自动偶人就是安德罗丁。当人们点燃殿前 的蜡烛时,女神就在神殿上转动一圈,在它的周围的一些年轻美女也就随着 翩翩起舞,他还制造了神坛的自动门。 18世纪,欧洲钟表技术十分发达。利用这种技术制造了各式各样的安德 罗丁。 那时,著名的有法国的机械技师鲍堪松。他是法国人人皆知的人物,巴 黎技术博物馆门口有鲍堪松全身塑像。 他生于1709年,幼年时就擅长创造发明,曾幻想用机械制出与真的完全 一样的“动物”。1738年,他制造出带有齿轮的铁鸭子。它能惟妙惟肖地模 仿真鸭子的各种动作,可以凫水,扎猛子扑打水。传说还会喝水和啄谷粒 吃,能嘎嘎地叫,还能消化食物,排泄粪便 鲍堪松还制造过会吹笛子的牧童。这个牧童坐在基座上,高170厘米。 它会吹12首不同的曲子。牧童用嘴向长笛的圆孔吹气,使笛子发出响声,它 的手指在笛子上的其他圆孔上来回按动着,使长笛的音调发生变化。牧童吹 笛子的时候,鲍堪松就亲自用铃鼓伴奏。 他所制做的自动偶人,曾在巴黎公开展览过,使他名闻遐迩,并被选进 法兰西科学院

银行法部分 一、存单纠纷案件 案例 1：如何确定银行应否承担民事责任 案例 2：以存单为表现形式的借贷纠纷 案例 3：存单纠纷案件中银行的举证责任 案例 4：借新还旧法律效力问题 案例 5：冒用他人银行卡行为的定罪分析 案例 6：信用卡恶意透支行为的法律界定 案例 7：信用卡挂失后的风险责任承担 二、贷款担保纠纷案件 案例 1：保证合同的成立与生效 案例 2：保证人的资格和条件 案例 3：保证期间及其效力 案例 4：保证人的先诉抗辩权 案例 5：保证人抗辩权的行使 案例 6：物保与人保并存时保证人的法律责任 案例 7：抵押权的物上代位性 案例 8：不动产抵押登记的效力 案例 9：动产抵押法律问题 案例 10：最高额抵押的法律问题 案例 11：股票质押贷款的法律问题 案例 12：有限责任公司股份质押的法律问题 票据法部分 案例 1：票据权利的善意取得 案例 2：票据交付的法律意义 案例 3：伪造票据的责任承担问题 案例 4：票据变造中当事人的权利与责任 案例 5：票据法上代理制度的适用 案例 6：我国票据法对票据关系中“对价”的特殊规定 案例 7：支票付款中付款银行的法律责任 案例 8：票据被拒绝承兑或拒绝付款后持票人的权利 案例 9：票据责任与民事责任的区分 证券法部分 案例 1：证券发行中虚假信息披露的责任承担 案例 2：内幕交易行为的认定及责任承担 案例 3：证券市场操纵行为的认定及责任承担 案例 4：证券商欺诈客户的行为及其责任承担 案例 5：利用计算机信息系统操纵证券交易价格行为的性质界定 保险法部分 案例 1：保险合同中的最大诚信原则 案例 2：保险合同的订立 案例 3：保险合同解释原则的理解与适用 案例 4：保险合同的无效 案例 5：财产保险中的保险利益确认 案例 6：财产保险中保险人的代位求偿权 案例 7：财产保险中的保险赔偿 案例 8：人身保险中保险利益的确认 案例 9：人身保险中的如实告知义务 案例 10：被保险人自杀时保险金的给付问题 案例 11：受益人与被保险人同时死亡时保险金的给付 案例 12：保险近因原则在寿险理赔中的运用