铰接式车辆的路径跟踪控制是矿山自动化领域中的关键技术，而数学模型和路径跟踪控制方法是铰接式车辆路径跟踪控制中的两项重要研究内容。在数学模型研究中，铰接式车辆的无侧滑经典运动学模型较为适合作为低速路径跟踪控制的参考模型，而有侧滑运动学模型作为参考模型时则可能导致侧滑加剧。此外基于牛顿–欧拉法建立的铰接式车辆四自由度动力学模型原则上满足路径跟踪控制的需求，但是还需要解决当前的四自由度模型无法同时反映瞬态转向特性和稳态转向特性的问题。在路径跟踪控制方法研究中，反馈线性化控制、最优控制、滑模控制等无前馈信息的控制方法无法有效解决铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时误差较大的问题，前馈–反馈控制可以用于解决上述问题，但是在参考路径具有不同幅度的曲率突变时需要解决自动调整预瞄距离的问题，而模型预测控制，尤其是非线性模型预测控制，可以更加有效地利用前馈信息，且不需要考虑预瞄距离的设置，从而可以有效提高铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时的精确性。此外，对于基于非线性模型预测控制的铰接式车辆路径跟踪控制，还需深化三个方面的研究。首先，该控制方法仍然存在误差最大值随参考速度增大而增加的趋势。其次，目前该控制方法以运动学模型作为预测模型，无法解决铰接式车辆以较高的参考速度运行时侧向速度导致的精确性下降和安全性恶化的问题。最后，还需对这种控制方法进行实时性方面的优化研究

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AMCM96问题-A噪音场中潜艇的探测 海洋中存在着背景噪音场,地展引起的摄动,海面上航行的船只,以及生 活在大海中的哺乳动物都是具有不同频率范围的噪音源。我们要考虑如何利用 这种背景噪音测定大的移动目标,例如海面下的潜艇。假定潜艇不产生影响测 定的噪音,只利用测量背景噪音场的变化所得到的信息,研制一种能够探测出 移动潜艇的存在,并测出它的速度、尺寸及航行方向酌方法。从一个固定的频 率和振幅的噪音着手进行

6-5空间任意力系向一点简化主矢和主矩 1、力系向一点简化·主矢和主矩 空间任意力系向任选点简化,可得一个力和一个力偶。力 的大小、方向等于力系的主矢量,作用线通过简化中心;力偶的矩矢等于力系对简化中心的主矩。主矢与简化中心位置无关,主矩则与简化中心位置有关

第10章边坡稳定的可靠度和风险分析 10.1边坡稳定的风险分析 10.1.1边坡稳定分析中的不确定因素 随着对结构应力、变形和稳定分析手段的逐步完善,这些分析中包含的不确定因素也暴 露得更加明显。工程师们逐步意识到,在进行工程设计和安全评价时,不仅要很好地了解各 种分析、判断手段,而且要把握在进行这些分析过程中包含的各项不确定因素。工程建设中 的重大决策实际上就是对各项不确定因素造成的风险的评价

为了实现冶炼过程中对炉渣成分的实时预测，给电弧炉炼钢过程中加料等工艺操作提供帮助，对影响炉内炉渣成分的因素（炉内反应、加料与流渣）进行了研究，构建了电弧炉炼钢炉渣成分实时预报模型。结果显示，该模型能够实时预测炉内炉渣质量和成分变化，预报炉内铁元素氧化状况，可为冶炼过程中添加辅料与流渣等工艺操作提供指导作用。通过与现场炉渣取样检测结果进行对比，得到炉渣中CaO、SiO2和FeO实测成分与模型预测成分的平均相对误差分别为12.66%、11.17%和19.16%

A题DNA序列分类 2000年6月,人类基因组计划中DNA全序列草图完成,预计2001年可以完成精确的全序列图,此 后人类将拥有一本记录着自身生老病死及遗传进化的全部信息的“天书”。这本大自然写成的“天书”是 由4个字符A,T,C,G按一定顺序排成的长约30亿的序列,其中没有“断句”也没有标点符号,除了 这4个字符表示4种碱基以外,人们对它包含的“内容”知之甚少,难以读懂。破译这部世界上最巨量 信息的“天书”是二十一世纪最重要的任务之一。在这个目标中,研究DNA全序列具有什么结构,由这 4个字符排成的看似随机的序列中隐藏着什么规律,又是解读这部天书的基础,是生物信息学

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一、操作题 完成下列操作:(考生文件夹为KKS314510101) 1)将考生文件夹下的SOAP文件夹删除。 2)在考生文件夹下 OPERA文件夹内建立一新的文件夹 ACTOR 3)将考生文件夹下POEM文件夹中的DUFU.OC文件属性设置为只读文件 4)在考生文件夹下为文件LITERA.ART创建快捷方式。 5)将考生文件夹下MOVE文件夹中的 MUSIC PLY文件拷贝到考生文件夹 下的 SPACE文件夹中。 6)将考生文件夹下ROLL文件夹中的 NOISEDAT文件删除。 7)用Vmail(虚拟电子邮件)发一封电子邮件,内容不限,你的E-mail地址 是: Jimyli@pub.fcn,收信人-mail地址是:Babalariyo.brasia 8)将CFjexam9595\\dryflw.bmp图片设置为桌面墙纸,以平铺方式显示

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