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一、填空题： 1、自由度；2、 PH 、2 PL 、F n P P = − − 3 2 L H ；3、机构的原动件数等于机构的 自由度、不确定的、不能运动或产生破坏；4、低副、高副；5、基本杆组（杆组）； 6、低、高；7、面、2

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6.1 引言 6.2 最优控制的一般概念 6.4 有约束条件的泛函极值问题 6.3 无约束条件的泛函极值问题 6.5 变分法求解最优控制问题 6.6 极小值原理

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