铰接式车辆的路径跟踪控制是矿山自动化领域中的关键技术，而数学模型和路径跟踪控制方法是铰接式车辆路径跟踪控制中的两项重要研究内容。在数学模型研究中，铰接式车辆的无侧滑经典运动学模型较为适合作为低速路径跟踪控制的参考模型，而有侧滑运动学模型作为参考模型时则可能导致侧滑加剧。此外基于牛顿–欧拉法建立的铰接式车辆四自由度动力学模型原则上满足路径跟踪控制的需求，但是还需要解决当前的四自由度模型无法同时反映瞬态转向特性和稳态转向特性的问题。在路径跟踪控制方法研究中，反馈线性化控制、最优控制、滑模控制等无前馈信息的控制方法无法有效解决铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时误差较大的问题，前馈–反馈控制可以用于解决上述问题，但是在参考路径具有不同幅度的曲率突变时需要解决自动调整预瞄距离的问题，而模型预测控制，尤其是非线性模型预测控制，可以更加有效地利用前馈信息，且不需要考虑预瞄距离的设置，从而可以有效提高铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时的精确性。此外，对于基于非线性模型预测控制的铰接式车辆路径跟踪控制，还需深化三个方面的研究。首先，该控制方法仍然存在误差最大值随参考速度增大而增加的趋势。其次，目前该控制方法以运动学模型作为预测模型，无法解决铰接式车辆以较高的参考速度运行时侧向速度导致的精确性下降和安全性恶化的问题。最后，还需对这种控制方法进行实时性方面的优化研究

什么是材料 材料( Material),在现代艺术创作中指的是 世间一切存在的事物。比如,石头,木材, 金属,花草,流水,纤维,毛发,灯光,空 间,等等。这是一个开放的,自由的,多元 的,变化的概念。 材料最终不是代表材料本身,材料的意义在 人类的发现和创造中得以显现,在研究和开 发中得以升华。材料的背后是技术的发展与 时代的进步,使人类智慧的集中体现

前言 陈书良 梁启超(1873—1929),字卓如,号任公,笔名主要有过 哀时客、饮冰子、饮冰室主人、新民子、中国之新民、自由 斋主人、曼殊室主人、少年中国之少年等。广东新会人。他 是中国近代资产阶级改良派的著名政治活动家、思想家、文 学家和学者。他的一生,经历了晚清与民国两个时期;他的 业绩,并包了政治和学术两个方面。 梁启超出生于一个半耕半读的家庭,自幼聪颖,四岁开 始学习四书五经,九岁即能写出上千言的八股文章,十二岁 中秀才,十六岁中举人

第六章职业技术中的环境教育 第一节我国的职业技术教育体系 第二节职业技术教育中环境教育的目的 第三节职业技术教育中环境教育的内容 第四节总结

园林树木是适于在城市园林绿地及风景区栽植应用的木本植物， 包括各种乔木、灌木和藤木。很多园沐树木是花、果、叶、枝或树 形美丽的观赏树木。园林树木也包括虽不以美观见长，但在城市与工 矿区绿化及风景区建设中能起卫生防护和改善环境作用的树种。因 此，园林树木所包括的范围要比观赏树木更为宽广。我国园林树木资源-十分丰富.原产中国的木本植物多达8000种，其中乔木树种约2500种。园林树木是城市园林绿化的要题材。它们在各类型园林绿地及风景区中起着重要的骨于作用。各种冠林树木，不论是乔木、灌木、藤木或地被植物，经过精心选择、巧妙配植，都能在保护环境、改善环境、美化环境和经济副产方面发挥重要作用

为了实现冶炼过程中对炉渣成分的实时预测，给电弧炉炼钢过程中加料等工艺操作提供帮助，对影响炉内炉渣成分的因素（炉内反应、加料与流渣）进行了研究，构建了电弧炉炼钢炉渣成分实时预报模型。结果显示，该模型能够实时预测炉内炉渣质量和成分变化，预报炉内铁元素氧化状况，可为冶炼过程中添加辅料与流渣等工艺操作提供指导作用。通过与现场炉渣取样检测结果进行对比，得到炉渣中CaO、SiO2和FeO实测成分与模型预测成分的平均相对误差分别为12.66%、11.17%和19.16%

1、了解腰痛的发病情况、范围和研究进展。 2、熟悉腰痛的病因病机与转归。 3、掌握腰痛的临床证侯特征,诊断依据,及其与水肿、淋证、胃脘痛等的鉴别要点。 4、掌握腰痛证治内容

【概述】 (1)肌萎缩型 一、定义 痿病: 脏腑内伤肢体筋脉失养,而致肢体筋脉弛缓,软弱无力,日久不用,甚则肌肉萎缩或瘫痪为主要临床表现的一类病证

一、定义 头痛是指头部经脉绌急或失养,清窍不利所引起的头部疼痛为特征的种病证

教学要求: 1.熟记痉病的病名概念、证侯特征。 2理解痉病的病因病机。 3掌握痉病的诊断、鉴别诊断、辩证要点及各证型的辩治