与行驶速度较高的其他无人驾驶工况相比, 自动泊车时参考路径的曲率较大, 因此车辆转向轮转角速度的限制等系统约束条件会严重影响自动泊车路径跟踪控制器的性能. 为了解决这一问题, 提出了基于非线性模型预测控制的自动泊车路径跟踪控制器, 并在MATLAB/Simulink和PreScan联合仿真环境中将该控制器与基于线性时变模型预测控制的控制器进行了对比. 仿真结果表明非线性模型预测控制器可以实现多约束条件下的自动泊车, 泊车完成后车辆航向与车位中线的夹角为0.0189 rad, 车辆后桥中点与车位中线的距离为0.1045 m, 仅为车身宽度的5.56%. 相比线性时变模型预测控制器, 非线性模型预测控制器具有泊车精度更高、安全裕度更大、泊车耗时更少等优势. 在实时性方面, 该控制器也能够满足自动泊车的需求

SALALA中国连锁鲜花网营销策略 一、概述 莎啦啦(中国)连锁鲜花网www. (www. salalaflower. com, 8-14), 2000.com,图8-14),2000年5月引进了包 括国内数家财团和新加坡财团在内的风险投资,开始走上创立中国网络鲜花第一品牌之 路

为研究钢筋混凝土在耦合盐环境中的腐蚀劣化规律及寿命分布，将钢筋混凝土试件置于0.32 mol·L−1NaCl和0.4 mol·L−1MgSO4盐溶液中，利用电化学工作站定期无损检测，以极化曲线、交流阻抗图谱及电化学参数指标进行耐久性分析，选择3参数Weibull进行可靠性建模，通过Anderson-Darling法（A-D）进行先验假设检验，采用相关系数优化法(CCOM)、极大似然法(MLM)及矩估计法(MEM)进行参数估计，综合可靠度曲线、密度曲线、失效率曲线对钢筋混凝土在氯盐、硫酸盐、镁盐腐蚀环境中的寿命进行分析

上消化道出血的定义 指屈氏韧带以上的食管、胃、十二指肠、 空肠上段以及胰腺、胆道等病变引起的 出血。 般指数小时内失血量超过1000m或超 出循环血容量的30%以上,此时除呕血 和黑便外,并伴有血容量减少所引起的 急性周围循环衰竭

沃尔玛中国遭遇物流之痛 、背景介绍 “来自沃尔玛的威胁将首先体现在供应链上,当这个位列世界500强之首的零售大鳄 在1996年悄然登陆中国的时候,业内人士这样看待它对本土零售业的冲击。然而,6年过 去了,这个零售业的老大在中国并未显示出咄咄逼人的态势。究竟是什么阻挠了沃尔玛前 进的步伐

中海物流:信息化循序渐进 一、概况: 深圳市中海物流有限公司是中国建筑工程总公司在香港的上市公司中国海外集团 的全资子公司,于1993年在深圳市福田保税区注册成立的现代物流企业,总投资1.2亿港 币,公司现有员工200余人,其中管理人员和各类专技术人员90余人,经营管理的仓库 面积有40000多平方米,运输车辆200台。经过多年的发展

上消化道出血的定义 指屈氏韧带以上的食管、胃、十二指肠、 空肠上段以及胰腺、胆道等病变引起的 出血。 一般指数小时内失血量超过1000ml或超 出循环血容量的30%以上,此时除呕血 和黑便外,并伴有血容量减少所引起的 急性周围循环衰竭。 大出血指3h内输血1500ml才能纠正休克

一、选择题(第1-20题每题2分,第21-3题每题3分,共70分) 1.我们可以在设计时(属性窗口中)和运行时(程序代码中)设置属性的属性值,以下关于属性设置的说法正确的是() (A)在属性窗口中可以设置所有属性的属性值。 (B)在程序代码中可以设置所有属性的属性值 (C)属性的名称由VB事先定义,用户不能改变。 (D)所有对象的属性都是可见的

1.本实验讲义与指导是根据国家教育部的教学大纲要求和本教研室教师的多年 教学、教改实践经验编写而成,目的是加强培养学生的动手操作能力,并指 导学生能按时、按量、按标准地完成实习课和实验课的教学任务

在R3中,给定四个共面向量a1,a2,3,4,它们显然是线性相关的,但它们中存在两个线性无关的向量,而任一个向量都可由这两个线性无关的向量线性表示(例如:a1,a2线性无关,a3,a4可 ,3,4 由a1,a2线性表示).此外它们中任意三个向量是线性相关的,即它们中任一个线性无关的部 分组最多只含2个向量,数2就叫作这个向量组 的秩