本章研究一类模型不确定的非线性系统控制的技术，即滑模控制技术。 模型不确定性产生于实际系统的不确定性或者因为有目的的简化了系统动态，分为结构不精确性及无结构不精确性两类不确定模型。解决结构不精确性模型的稳定性有效方法是采用鲁棒控制，鲁棒控制器的典型结构是由标称部分和用于处理模型不精确性的附加项组成。鲁棒控制的一个简单的方法就是滑模控制技术。 • 首先，本章讨论处理匹配条件下的鲁棒控制。 • 其次，介绍Lyapunov再设计和连续型控制器 • 最后，我们通过滑模控制在风力发电中的应用结束本章内容。 8.1 滑模控制 8.1.1 问题引入 8.1.2 滑模面设计 8.2 抖动现象 8.3 滑模控制在风力发电中的应用

讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此，结合系统动量守恒关系，空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系，以及第二类拉格朗日方程，推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下，空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时，根据相关操作控制系统设计需要，利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后，由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理，建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上，针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况，设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略；并通过李雅普诺夫理论，证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真，验证了上述控制策略的有效性

《数字电子技术》 《数值分析》 《学科概论》 《程序设计语言 C/C++》 《离散数学》 《数据结构》 《汇编语言程序设计》 《操作系统原理》 《计算机组成原理》 《数据通信原理》 《计算机网络原理》 《网络互连技术》 《数据库系统原理》 《交换原理与技术》 《计算机接口技术》 《面向对象程序设计 Java》 《计算机网络安全技术》 《网络管理》 《接入网技术》 《Web 编程与设计》 《计算机网络系统分析》 《网络工程师概论》 《Linux 操作系统》 《嵌入式系统基础》 《移动应用开发技术》 《云计算概论》 《计算机多媒体技术》 《物联网技术与应用》 《TCP/IP 协议》 《计算机局域网》 《无线通信技术》 《无线传感网技术》 《网站架构与电子商务》 《计算机组网技术》 《网络综合布线技术》 《信息工程管理》 《项目管理》 《数据仓库与数据挖掘》 《电子商务概论》 《科技文献检索》

为研究纯电动汽车车载电源性能，提出并搭建了由异步电动机和直流电动机组成的在环测试平台.异步电动机用来模拟纯电动汽车的牵引电动机，直流电动机用来模拟汽车行驶时的阻力和惯量，对异步电动机和直流电动机分别实施转速控制和转矩控制.分析了电动汽车行驶工况，给出了简单循环工况下参考转速、转距和功率.设计了异步电动机调速系统转速控制器和电流控制器，建立了异步电动机调速系统的数学模型，提出了基于自适应模糊神经网络控制的异步电动机调速系统.仿真和实验结果表明，基于自适应模糊神经网络控制的调速系统明显优于PID控制的交流调速系统，在环测试平台能够较好跟踪参考转速和参考转距的变化

一、 学科平台课程 1 《高级语言程序设计》 二、 专业课程 1 《计算机导论》 2 《离散数学》 3 《电子技术》 4 《电子技术实验》 5 《计算机组成原理》 6 《数据结构》 7 《数据库系统原理 A》 8 《软件工程概论》 9 《操作系统》 10《算法设计与分析》 11《计算机网络》 12《软件质量保证与测试》 13《软件项目管理与案例分析》 14《人机交互技术》 15《软件系统分析与设计》 16《软件过程与管理》 17《软件体系结构》 三、 个性化发展课程 1 《可视化项目开发技术》 2 《Web 开发技术》 3 《嵌入式系统原理与应用 A》 4 《移动平台应用开发》 5 《数据挖掘》 6 《Python 程序设计》 7 《人工智能》 8 《深度学习》 9 《大数据处理基础》 10《企业信息化系统分析》 11《三维动画原理与开发技术》 12《编译原理》 13《科技论文写作》 14《工程经济学》 15《前沿知识研讨》 16《职业能力拓展》 17《企业级开发技术》 四、 实践环节 1 《认识实习》 2 《小型软件项目综合课程设计》 3 《软件项目实践》 4 《生产实习》 5 《毕业实习》 6 《毕业设计》

本文采用蒙特卡罗计算机仿真方法,使用 MATLAB软件对二进 制双极性通信系统中的几种基本信道编码迸行了仿真性能测试和讨 论,并从实际角度出发,对扩频通信中的信道编码进行了初步仿真 首先本文阐述了对二进制双极性通信系统进行蒙特卡罗计算机 仿真的具体方法给出了二进制双极性通信系统的蒙特卡罗仿真模型 以及仿真流程图接着本文对几种基本信道编码(7 4 HAMMING 码、(2,1,3)卷积码、级联码(外编码采用(7,4) HAMMING 码,交织编码采用(7,4)卷积交织编码,内编码采用(2,1,3) 卷积码),分别进行了仿真性能测试,根据仿真结果得出了三种编 码纠错性能依次增强,级联码为最佳编码方案的结论。并且,还分别 对级联码中的两种交织方式:卷积交织和循环等差交织进行仿真,依 照仿真结果对两种具体的交织方式进行了性能比较。最后,从仿真为 实际应用服务的角度出发,仿真测试了级联码(外编码采用(7,4) HAMMING码,交织编码采用(7,4)卷积交织编码,内编码采用 (2,1,3)卷积码)对双用户二进制双极性扩频通信系统误码性 能改善情况,得出了在二进制双极性扩频通信系统中采用级联码,能 够实现信道复用和误码性能双赢的结论

一、学科平台课程 1《电工技术》 2《工程制图 B1》 3《工程制图 B2》 4《工程力学》 5《机械工程材料》 6《机械设计基础》 二、专业课程 1《物流工程》 2《物流系统建模与仿真》 3《物流管理》 4《供应链管理》 5《物流信息技术》 6《仓储与库存控制技术》 7《物流设施设备》 8《运输与配送》 9《国际物流学》 10《物流系统工程》 11《物流系统规划》 三、个性化发展课程 1《物流 3D 模型设计》 2《物流项目管理》 3《物流成本管理》 4《物流运筹与优化》 5《Flexsim 高级应用技术》 6《数据库原理》 7《数据分析与 VBA 程序设计》 8《配送中心规划与设计》 9《物流工程经济学》 10《生产物流系统》 11《物流工程案例分析》 12《物流管理信息系统》 13《物流市场营销学》 14《专业英语》 15《科技论文写作》 16《物流法律法规》 17《物联网技术基础》 18《物流设备管理》 19《港口机械》 20《物流工程经济学》 21《物流工程安全技术》 22《物流自动化》 23《现代物流装备与技术》 24《物流机械设计基础》 25《仓储设备选择与设计》 26《机械动力学基础》 27《专业英语》 28《海关报关实务》 29《采购学》 30《外贸英语函电》 31《智能物流技术概论》 32《人力资源管理》 33《物流业务英语口语》 34《物流大数据分析》 35《电子商务》 四、实践环节 1《工程训练 B》 2《认识实习》 3《物流仿真实践》 4《仓储与库存控制技术课程设计》 5《配送中心规划课程设计》 6《物流设施设备课程设计》 7《物流管理信息系统课程设计》 8《物流系统综合实训》 9《生产实习》 10《毕业设计（论文）》313

第一节　概述 一、感受器、感觉器官的定义和分类 二、感受器的一般生理特性 （一）感受器官适宜刺激 （二）感受器的换能作用 （三）感受器的编码作用 （四）感受器的适应现象 第二节　视觉器官 一、眼的折光系统及其调节 （二）眼的折光系统的光学特性 （三）眼的调节 （四）简化眼和视敏度 二、瞳孔和瞳孔对光反应 三、视网膜的结构和两种感光换能系统 （一）视网膜的结构特点 （二）视网膜的两种感光换能系统 四、视杆细胞的感光换能机制 （一）视紫红质的光化学反应及其代谢 （二）视杆细胞外段的超威结构和感受器电位的产生 五、视锥系统的换能和颜色视觉 六、视网膜的信息处理 七、与视觉有关的其它现象 （一）暗适应和明适应 （二）视野 （三）视网膜电图 （四）双眼视觉和立体视觉 第三节　听觉器官 一、人耳的听阈和听域 二、外耳和中耳的传音作用 （一）耳廓和外耳道的集音作用和共鸣腔作用 （二）鼓膜和中耳听骨链增压效应 （三）咽鼓管的功能 三、耳蜗的感音换能作用 （一）耳蜗的结构要点 （二）基底膜的振动和行波理论 （三）耳蜗的生物现象 四、听神经动作电位 第四节　前庭器官 一、前庭器官的感受装置和适宜刺激 二、前庭反应和眼震颤 第五节　嗅觉和味觉 一、嗅觉感受器和嗅觉的特点 二、味觉感受器和味觉的特点 第六节　皮肤感受

一、明确统计热力学的基本假设,理解最概然分布与平衡分布及摘取最大项原理 二、掌握 Boltzmann分布律及其各物理量的意义与适用条件; 三、理解粒子配分函数、体系配分函数的意义与表达式,配分函数的析因子性质。 四、理解不同独立子体系的配分函数,q及与热力学函数间的关系。 五、重点掌握平动能与平动配分函数,转动能与转动配分函数,振动能与振动配分函数的计算理解系统的热容、熵及其他热力学函数与配分函数的关系。 §9.5 粒子配分函数的计算 §9.3 最概然分布与平衡分布 §9.4 玻耳兹曼分布 §9.2 能级分布的微态数及系统的总微态数 §9.6 系统的热力学能与配分函数的关系 §9.10 理想气体反应的标准平衡常数 §9.11 系综理论简介 §9.1 粒子各运动形式的能级及能级的简并度 §9.7 系统的摩尔定容热容与配分函数的关系 §9.8 系统的熵与配分函数的关系 §9.9 其它热力学函数与配分函数的关系

理论力学 工程流体力学 流体力学 流体力学、泵与风机 工程力学 材料力学 机械原理 机械零件及装配体测绘 工程制图 机械设计 机械设计基础 机械制图 机械制造基础 机械设计基础课程设计 工程材料及机械制造基础 机械设计课程设计 金工实习 汽车概论 计算机绘图 CAD 三维造型 计算机绘图 B CAD 制图 控制理论基础 海洋能源开发利用 机械工程测试技术基础 车辆传动系统 车辆设计及理论 模具设计 微机接口技术 现代设计方法 互换性与技术测量 组合机构设计(双语) 机械制造技术 汽车制造工艺学 新能源汽车概论 液压与气动技术 先进制造技术 数控技术 机器人原理与应用 机电工程专业英语 生产实习 专业课程设计 毕业设计 专业综合实践 车辆电子及控制 汽车发动机 机电仿真与设计 机电一体化技术 单片机原理及应用 计算机应用设计 工程情报检索 运筹学与系统工程 生产系统建模与仿真 工业工程基础 工业工程 工程项目管理 人因工程 设施规划与物流分析课程设计 设施规划与物流分析 产品设计 物流装备技术 机械制造工程 工程数据库应用 机械 CAD/CAM 计算机辅助设计与制造 信息管理系统综合设计实践 信息管理系统 食品仓储与配送 交通工程 运输经济学 物流企业经营与管理 生产管理学 物流系统规划与设计 质量控制理论 现代流通学 物流分析课程设计 物流系统建模与仿真 物流信息管理系统综合设计实践 建模与仿真实践 物流系统仿真实践 物流工程综合实习 物流工程专业英语 毕业设计（论文） 工程经济学 工程概算与项目管理 数字逻辑 数字逻辑课程设计 现代控制理论 机电传动控制 微机原理及接口技术实验 微机原理及接口技术 传感器与现代检测技术 运动控制系统 控制系统仿真 电路原理 电工技术基础 电路原理实验 电力电子技术 电气控制技术 电机与拖动基础 电路计算机辅助设计 电机拖动及控制 电力系统基础 电气控制及 PLC 技术 现场总线技术 水工艺仪表与控制 新能源转换与控制技术 嵌入式系统 电子工艺实训 专业实习 电工电子技术基础 专业英语 电子设计创新 电路与电子技术 电子技术基础 模拟电子技术 数字电子技术 电气工程导论 电子设计自动化 电气工程实训 电子技术 电子技术实验（双语） 信号分析与处理 自动控制原理 单片机原理及接口技术 单片机综合实验 计算机控制技术 DSP 原理与应用