一、资源共享引起的危险 二、最佳资源分配 三、难以定位程序错误

针对永磁直线同步电机伺服系统,提出开闭环迭代学习控制器,实现期望直线位置的跟踪控制.分析了永磁直线同步电机的2-D模型及迭代学习直线伺服系统的收敛性.通过减小系统输入误差协方差矩阵迹的方式得到优化的遗忘因子,来修正控制输入的迭代学习律,同时采用零相位FIR数字滤波器对前馈学习控制器中的误差信号进行滤波处理.实验结果表明,带有遗忘因子的滤波器型迭代学习控制器能够保证直线伺服系统在不断的迭代学习中提高性能,有效抑制端部推力波动,系统具有很好的学习收敛速度、动态响应及控制精度

通过室内模拟试验装置,研究源于强制电流阴极保护系统的直流杂散电流对外部无阴极保护管道干扰的缓解方法,包括跨接电阻法、牺牲阳极法和金属屏蔽线法.文中主要考察跨接电阻、牺牲阳极位置和材质、金属屏蔽线位置和连接方式等对不同干扰类型的缓解效果和规律,讨论不同缓解方法的适用性,并对不同干扰类型提出推荐方法及适用条件,可为实际工程应用提供借鉴

第一节系统参与者的地位与作用 第二节同城清算所 第三节小额批量电子支付系统 第四节大额实时支付系统 第五节银行卡授权系统 第六节政府债簿记系统

10.3我国大地坐标系 10.3.11954年北京坐标系 米克拉索夫斯基椭球参数,单点定位,大地原点 在前苏联普而科沃 米参考椭球面存在自西向东系统性倾斜,东部地 区大地水准面差距达+68米,南京约+57米 米几何大地测量与物理大地测量的参考面不统一 定向不明确

1.掌握房地产开发项目质量管理的主要途径和方法，成本管理的主要方法，进度控 制方法及关注因素，房地产开发项目的主要合同与分类； 2.熟悉房地产开发项目质量管理的主要内容、质量监督控制手段，项目开发不同阶 段成本管理的主要内容，进度管理的主要任务，合同管理的主要内容，监理单位的主要 工作内容，竣工验收的工作程序； 3.了解房地产开发项目质量管理的特点，成本管理的参加者，进度管理系统，房地 产开发项目合同的特点与作用，监理单位的其他工作，竣工验收的要求、范围及依据

1) 同一时期不同单位（部门）同一报表的汇 总。此类汇总主要应用于主管部门对基层报表的汇 总工作。对行数固定的报表而言，汇总是指将某月 份所有下属单位的报表数据按固定的格式机械地把 各项目数据相加，形成新的报表

将支管分成若干组,由干管轮流向各组支管供水,而 支管部分则同时向毛管供水。轮灌方式比较适合于灌溉系 统面积不大,灌区内用水单位少,各用水单位作物种植比 较单一的情况。喷灌系统、低压管道系统常采用轮灌方式。 优点:干管流量小,克服续灌的缺点。 缺点:易造成轮灌组之间的用水矛盾

2.1MCS-51单片机基本配置 不同型号MCS-51单片机CPU处理能力和指令系统完全兼容,只是存储器和I/O接口的配置有所不同。 硬件配置基本配置: 1.8位CPU 2.片内ROM/EPROM、RAM0 3.片内并行IO接口MEL9821 4.片内16位定时器/计数器AT89C205124PI 5.片内中断处理系统 6.片内全双工串行IO口

多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时，在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能，而由于机械电气的迟滞效应，并不能完全保证理想的轮廓轨迹，这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要。针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题，本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论，研究了六关节机器人位置域控制算法。将机器人空间轮廓轨迹的控制，通过采用主?从运动关系实时建立的方法，将时域中的各个伺服关节的同步控制方法，变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法，在实现位置域的同步控制的同时，引入基于位置域的PD控制，减少了主?从跟随控制的跟随误差，从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度。该方法在Linux CNC(Computerized Numerical Control)数控系统上，以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验，证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用