本章涉及工业机器人技术的三个重要内容，即轨迹规划和机器人语言以及机器人离线编程系统。轨迹规划是指根据作业任务要求，确定轨迹参数并实时计算和生成运动轨迹。它是工业机器人控制的依据，所有控制的目的都在于精确实现所规划的运动，机器人具有可编程功能，因此需要用户和机器人之间的接口。为了提高编程效率，出现了机器人编程语言，它以一种通用的方式解决了人一机通讯问题;机器人离线编程系统是利用计算机图形学，建立机器人编程环境，从而可以脱离机器人工作现场进行编程的系统。由于不占用机动时间，提高了设备利用率。而且由于离线编程本身就是CAD/CAM一体化的组成部分，有时可以直接利用CAD数据库的信息，大大减少了编程时间，提高了编程水平

8.1光照模型 8.1.1基本光学原理 基本光照模型模拟物体表面对直接光照的反射 作用,包括漫反射和镜面反射,物体之间的光反 射作用没有充分考虑,仅仅用一个与周围物体、 视点、光源位置都无关的环境光常量来近似表示。 可以用如下等式表示:

曲线和曲面是计算机图形学中重要的研究内 容之一,在实际工作中有广泛的应用。实验、 统计数据的表示,设计、分析和优化的结果显 示,以及汽车、飞机的外型设计都需要用到曲 线和曲面的知识。本章主要介绍曲线和曲面的 基础知识、常用曲线、曲面的数学基础、性质 和分析,并且通过实验对所涉及到的算法进行 程序设计

人眼感觉到的物体真实感图形是一个既 有轮廓形状,在其表面上又有明暗与色彩的 统一体,这个印象与感觉是物体反射或发射 光线到达人眼所产生的结果。本章从众多因 素中找出影响亮度与色彩计算的主要因素, 并建立相应的数学模型,以解决光照物体的 真实感显示问题

用户接口确定用户与计算机如何进行信息交换。 包括用户通过什么途径与图形系统进行联系,通 过什么手段来操作系统的功能实现等

一、根据光学物理的有关定律 二、计算景物表面上任意一点投向观察者眼中的 三、光亮度的大小和色彩组成的公式

一、解决的主要问题是什么? 二、确定待填充的象素,即检查光栅的每一像素是否位于多边形区域内 三、图案填充还有一个什么象素填什么颜色的问题 四、曲线围成的区域,可用多边形逼近

1.十致的图形化的用户界面 Windows系统及 Windows应 用程序的用户可以得到一致的用户界面所带来的许多 认识的方便。用户受益于使用图形和图像来显示应用 程序的数据

数学基础：矢量、矩阵及运算 二维几何变换 三维几何变换 投影变换 视窗变换 ◼ 二维几何变换 ◼ 窗口到视区的变换 ◼ 三维几何变换

一、光照模型(1/6) umination Model 1、根据光学物理的有关定律 2、计算景物表面上任意一点投向观察者眼中 的 3、光亮度的大小和色彩组成的公式 二、隐面消除算法 三、光照模型计算亮度和色彩