铰接式车辆的路径跟踪控制是矿山自动化领域中的关键技术，而数学模型和路径跟踪控制方法是铰接式车辆路径跟踪控制中的两项重要研究内容。在数学模型研究中，铰接式车辆的无侧滑经典运动学模型较为适合作为低速路径跟踪控制的参考模型，而有侧滑运动学模型作为参考模型时则可能导致侧滑加剧。此外基于牛顿–欧拉法建立的铰接式车辆四自由度动力学模型原则上满足路径跟踪控制的需求，但是还需要解决当前的四自由度模型无法同时反映瞬态转向特性和稳态转向特性的问题。在路径跟踪控制方法研究中，反馈线性化控制、最优控制、滑模控制等无前馈信息的控制方法无法有效解决铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时误差较大的问题，前馈–反馈控制可以用于解决上述问题，但是在参考路径具有不同幅度的曲率突变时需要解决自动调整预瞄距离的问题，而模型预测控制，尤其是非线性模型预测控制，可以更加有效地利用前馈信息，且不需要考虑预瞄距离的设置，从而可以有效提高铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时的精确性。此外，对于基于非线性模型预测控制的铰接式车辆路径跟踪控制，还需深化三个方面的研究。首先，该控制方法仍然存在误差最大值随参考速度增大而增加的趋势。其次，目前该控制方法以运动学模型作为预测模型，无法解决铰接式车辆以较高的参考速度运行时侧向速度导致的精确性下降和安全性恶化的问题。最后，还需对这种控制方法进行实时性方面的优化研究

一、逆向选择事前信息不对称 二、道德风险事后信息不对称

基本假定 1经济人(理性人)假定: ①每个人以利为动机,力图以最小的经济代价追逐和获得自身最大的经济利益。 ②每个人都充满理性,既不会感情用事,也不会轻信盲从,其行为符合始终如一的偏好原则。 其偏好具有如下特征: A。完整性 B.传递性 C。有理性的选择 2信息是完全充分的

针对TTE (time-triggered Ethernet, TTE) 网络对业务安全性与对业务实时性要求高的问题, 提出了一种自适应双冗余的网络结构, 设计冗余报文的时间标签, 自适应恢复传输, 并设计了TTE网络中的混合流量(TT (time-triggered) 流, RC (rateconstrained) 流, BE (best-effort) 流) 调度规划方法, 根据报文的重要性, 发送端自适应的对网络报文进行分类, 其中, TT信息双网备份传输, RC、BE信息在双网分散传输.此外, 基于确定性网络分析方法, 推导了自适应双冗余调度方法下RC流的闭式延迟界, 并仿真验证了在极限网络、确定网络以及排队论仿真模型下所提方法减小网络延迟的效果, 满足TTE网络在保障业务安全性的情况下对业务实时性的要求

第4章多媒体视频信息处理 1.视频基础知识 2.电视信号及其标准 3.视频的数字化过程 4.基于多媒体计算机的视频处理系统 5.其他功能的视频卡 6.视频文件的类型 7.非线性编辑系统 8.视频信息的检索

基于华蓥山隧道掘进爆破过程中的声发射监测结果，对比了上升时间/振幅比值(RA)与平均频率(AF)在不同传播距离下的分布规律，结果表明，随传感器与震源间距离增加，RA最大值增加，AF的分布范围基本不变。为验证基于RA与AF值描述岩体破裂情况的有效性，研究了RA/AF比值r在破裂过程中的变化规律以及r的变异系数的发展规律，并与常用的参数指标绝对能量、b值等参数进行对比验证。本文提出了3种变异系数（CV）计算方法，对比计算结果并探讨了各方法的适用条件。由计算结果可知，r值变异系数能够较好地描述岩体中的破裂发展过程，其中CV1计算方法适用于声发射信号较离散的情况，而CV3的计算方法更适用于存在连续声发射信号的围岩监测

络安全从其本质上来讲就是网络上的信息安全,其所涉及的领域相 当广泛。这是因为在日前的公用通信网络中存在着各种各样的安全漏 洞和威胁。从广义来说,凡是涉及到网络上信息的保密性、完整性 可用性、真实性和可控性的相关技术和理论,都是网络安全所要研究 的领域

计算机网络是通信技术与计算机技术相结 合的产物。随着通信事业的发展,人类正 逐步从工业社会向信息社会过渡。计算机 网络的发展日新月异,它已成为信息社会 的最重要的基础设施——人类社会的信息 高速公路。本章力图能够反映出计算机网 络和通信技术的变化和进展

《信息管理概论》课程教学资源（电子教案）第2章 信息管理的理论基础

§4-1 引言（从频域求响应） § 4-2 信号通过系统的频域分析方法 § 4-3 理想低通滤波器的冲激与阶跃响应 §4-4 佩里－维纳准则