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一、直流电机的基本结构 直流电机的结构图如图所示：

一、关于叠加原理的一般概念 物理量满足叠加原理的条件是该物理量遵从线性微分方程:

根据达朗伯原理和虚位移原理，可 以导出非自由质点的动力学普遍方程。 利用它解决问题时，可以避免约束反力 在动力学方程中的出现，比较方便! 第一类拉格朗日方程：用直角坐标描述的 非自由质点系的拉格朗日方程

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