本文讨论了输入输出维数不等的线性多变量系统自校正控制器的设计方法。采用了对输出跟踪偏差量和控制输入量进行约束的二次型性能指标,最优控制律特使这一性能指标取最小值。将最优控制律所满足的方程和辅助系统输出的最优预报器有机地结合起来,得到适用于参数估计的方程,进而得到了自校正控制器结构。应用这一控制器所得到的闭环系统,可以跟踪时变的参考信号,并且适用于开环不稳定系统

本文对起重机械上广泛使用的ZQ型齿轮减速器系列的基本参数进行了剖析,揭示了该系列基本参数存在的一些问题。研究和探讨系列的新参数,提出一套用于5～50吨桥式起重机齿轮减速器系列基本参数的新方案。新方案在减速器系列传动功率配置合理,提高齿轮减速器的负载能力,降低减速器的重量和尺寸以及改善齿轮的润滑条件等方面都有一定的效益

邯郸钢铁厂R5.25米的一机四流弧形小方坯连铸机。本文结合现行工艺操作,调查研究了小方坯铸坯的表面质量,内部质量和产品的机械性能。为改善铸坯质量提供了依据

研制了一种双臂、双机械手的绝缘子串更换带电作业机器人.分解了机器人作业过程中机械臂的运动.利用拉格朗日法并结合关节电机电枢电压方程对机器人机械臂基本动作进行动力学建模,得出机械臂基本动作的统一动力学模型,计算出机械臂2的动力学方程,提出基于五次多项式插值的机械臂运动轨迹规划方法,计算出机械臂2各关节运动方程.在ADAMS环境下进行机器人机械臂动力学和运动学仿真,结果验证了动力学模型的正确性,同时各关节运动轨迹规划满足运动学要求.最后在实际线路上进行机器人带电更换绝缘子串实验,结果表明机器人机械臂各关节运动获得了较好的动态性能,验证了本文提出的五次多项式插值机械臂运动轨迹规划具有较强的工程实用性,进一步提高了机器人的作业效率和稳定性

一、试以动量方程为例,推导时均动量方程并做适当简化(20分) 二、试从化学动力学的角度出发,阐述降低燃烧过程NOX排放的几种方法的机理(20分)

在存在多介质的高炉回旋区内,首先利用安装在风口直吹管窥视孔的电荷耦合器件(charged couple device,CCD)摄像机可以获得高炉回旋区内累积的二维温度辐射图像,然后将高炉回旋区均分成若干小块,利用数学模型近似模拟回旋区内的辐射传热过程并建立矩阵方程,通过求解方程获得高炉回旋区内的三维温度场.在模拟辐射传热过程中,本文提出了一种更有效也更符合实际生产的新方法——基于距离的高斯函数模型来模拟高炉内介质的辐射能量传播过程并获得了较好的三维温度场.由于存在波动误差以及电荷耦合器件摄像机测量误差等,所以我们通过在测量数据中添加随机误差来验证重构温度场的有效性以及稳定性.结果显示重构的三维温度场与真实温度场非常接近,误差在高炉工业允许的5%范围以内

功能性基因的筛选是探索生物进程、研究疾病发生发展和诠释基因功能的重要方法,在生物、医药、新治疗靶点筛选及肿瘤耐药等方面有广泛的应用。文中对CRISPR-cas9技术应用于功能性基因筛选的方法及研究进展进行了综述

第一节贸易交易方式的多样化 第二节批发贸易与零售贸易 第三节现货贸易与期货 第四节居间交易与信用交易 第五节几种特殊的贸易交易方式

通过电炉→LF→VD流程冶炼的低碳高锰钢浇注成300mm×360mm大方坯后，在铸坯表面发现裂纹.利用光学显微镜、扫描电镜及能谱分析仪对铸坯表面裂纹进行分析，发现裂纹的产生与钢的化学成分、钢中夹杂物、钢水温度、保护渣和析出物等因素有关.在实际生产中可以从钢水窄成分控制，提高钢水洁净度，合理控制钢水温度，采用结晶器专用保护渣等方面来提高连铸坯表面质量

偏平变断面零件采用轧制成型的方式,比其他方式,如切削加工、模锻、辊锻等具有生产效率高、设备简单,金属消耗少和成本低等优点。作者与有关单位协作成功地轧出了四种符合产品要求的变断面零件。在此基础上,对偏平变断面的孔型设计的要点、孔型组成、型腔尺寸计算、孔型配制等孔型设计方法进行了探讨,为变断面零件生产提供了新的工艺技术途径