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一、杆件参数的意义 二、坐标系的建立原则 三、杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标 系的齐次变换 四、机器人的运动学方程
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静力学和动力学分析,是机器人操作机设计和动态性能分 析的基础。特别是动力学分析,它还是机器人控制器设计、 动态仿真的基础。 机器人静力学研究机器人静止或缓慢运动式,作用在机器 人上的力和力矩问题。特别是当手端与环境接触时,各关节 力(矩)与接触力的关系
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静力学和动力学分析,是机器人操作机设计和动态性能分 析的基础。特别是动力学分析,它还是机器人控制器设计 动态仿真的基础。 机器人静力学研究机器人静止或缓慢运动式,作用在机器 人上的力和力矩问题。特别是当手端与环境接触时,各关节 力(矩)与接触力的关系
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《运筹学》课程教学资源(PPT课件讲稿)单纯形法的一般描述、各种类型线性规划的处理、迭代过程中可能出现的问题及处理方法
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《运筹学》课程教学资源(PPT课件讲稿)第五章 图与网络分析(5.2)最短路问题
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土像其他任何材料一样。受力后也要产生应力和变形。在地基上建造建筑 物将使地基中原有的应力状态发生变化,引起地基变形。如果应力变化引起的 变形量在允许范围以内,则不致对建筑物的使用和安全造成危害;当外荷载在 土中引起的应力过大时,则不仅会使建筑物发生不能容许的过大沉降,是研 甚至可 能使土体发生整体破坏而失去稳定。因此,研究土中应力计算和分布规 究地基变形和稳定问题的依据
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问题的起源 有同学发来邮件: 如何在网站中,同步发表或者引用其他网站 发布的新闻/消息? 以下的内容主要回答这个问题
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通过本章的学习,了解环境管理的基本手段,基本职能,以及中国环境管理 体制的演变历程。认识对环境管理进行政策分析,检查环境管理的有效性,要看 其是否能够用于解决实际的环境问题以及是否能改进和协调人与环境的关系
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经济学研究社会资源的优化配置目标,即资源配置的效率问题,以及使 资源得到有效和最优使用所需要的条件。本章通过分析环境资源的特点,指出环 境资源优化配置的目标:静态效率——社会福利函数最优化;和动态效率代 际社会福利函数最优化的含义及其实现条件
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对原生质体的分离、培养、融合及植株再生方面进行了简要的论述并根据对有关 文献的分析,讨论了原生质体研究中存在的问题及今后的发展趋势,指出植物原生质体的游 离、培养和融合技术在近20多年来得到了迅速的发展,今后在进一步加强原生质体培养基础 理论研究的同时,重点放在利用原生质体融合技术进行遗传性状的改良,以获得优良性状的个 体并通过无性途径固定下来
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