3.1 机械人系统的构成 3.2 传递函数和方框图 3.3 PID控制 3.4 机械手的位置控制 3.5 机械手的力控制 3.6 其他控制方式简介

本课程是食品科学与工程专业的一门专业课,主要学习常用食品机械与设备的基本组 成、工作原理、应用特点以及参数确定与选择等知识。 本课程通过食品机械与设备有关知识的学习培养学生具有食品机械与设备选型、维护、 改造及设计的初步能力,为今后能完全胜任食品科学与工程技术工作打好基础

第一节 概述 第二节 农用水泵类型构造和特点 第三节 水泵的工作原理和工作性能 第四节 水泵的选型、安装和使用 第五节 喷灌机械 第六节 滴灌

基本要求:明确本课程研究的对象和内容,以及在培养高级技术人才全局中的地位、任 务和作用。了解机械、机器、机构、构件和零件等概念。对机械原理及学科 的发展趋势有所了解

本章研究的主要内容及目的： ➢ 了解齿轮机构的类型、特点及应用 ➢ 掌握齿廓啮合的基本定律及渐开线齿廓的形成与性质 ➢ 确定渐开线标准直齿圆柱齿轮的基本参数与几何尺寸 ➢ 了解渐开线齿廓的加工及变位齿轮 ➢ 了解斜齿圆柱齿轮、圆锥齿轮、蜗杆传动机构 本章重点难点 重点： 齿轮的啮合原理与几何设计 难点： 齿轮的啮合原理

本章研究的主要内容及目的： 研究机构的组成元素 掌握机构运动简图的画法 了解机构具有确定运动的条件 研究机构的组成原理及结构分类与设计 知识点： 机构的组成元素 机构的表达 机构具有确定运动的条件 机构的组成与结构 构件 运动副 机构的自由度计算 机构运动简图 自由度F =原动件数 自由度计算公式 自由度计算注意事项 复合铰链 局部自由度 虚约束 组成原理： 结构分析： 原动件+机架+杆组 机构 机构 原动件+机架+杆组

概述 系统论中的一般问题 系统论与产品设计 产品设计中的系统分析

概述 一、链传动工作原理与特点 1、工作原理:两轮(至少)间以链条为中间挠性元件的啮合来传递动力和运动 2、组成:主、从动链轮、链条、封闭装置、润滑系统和张紧 装置等。 3、特点优点:①平均速比i准确,无滑动②结构紧凑,轴上压力Q 小③传动效率高n=98%④承载能力高P=100KW⑤ 可传递远距离传动a=8mm⑥成本低 max 缺点:①瞬时传动比不恒定Ⅰ②传动不平稳③传动时有噪 音、冲击④对安装粗度要求较高

概述 带传动的工作原理及特点 1、传动原理——以张紧在至少两轮上带作为中间挠性件靠带与轮接触面间产生摩擦力来传递运动与动力。 2、优点:1、有过载保护作用2、有缓冲吸振作用 3、运行平稳无噪音 4、适于远距离传动( anax=15m) 5、制造、安装精度要求不高缺点:（1)有弹性滑动使传动比i不恒定（2)张紧力较大(与啮合传动相比)轴上压力较大（3)结构尺寸较大、不紧凑（4)打滑,使带寿命较短（5 )带与带轮间会产生摩擦放电现象,不适宜高 温、易燃、易爆的场合

北京化工大学：《化工原理》课程教学资源（教案讲义）机械分离——过滤