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上海交通大学：《宪政与人权》课程教学资源_中国宪法文件_中华人民共和国地方各级人民代表大会和地方各级人民政府组织法（2）

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介绍了在煤矿井下采用微地震定位监测技术监测岩体破裂的原理和开发研制的两种检波器及其安装方法。“液压安装法”适用于钻孔深度在50m以内的中硬及硬岩层,且检波器可以回收复用；“药包安装法”适用于软弱的岩层和深度50～100m的钻孔。该监测技术在现场得到试验验证并开始在工程中加以应用

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为了适应深海富钴结壳和热液硫化调查区复杂地形多变底质,提出了深海采矿行星轮式行走机构.利用虚功原理建立了行星轮式行走机构越障动力学模型,分析了越障高度的影响因素,按1:2.25传动比确定行星轮系结构尺寸,利用ADAMS进行双边越障性能分析(垂直障碍高度900mm).行星轮系的结构尺寸、车体质心位置及附着系数对越障高度影响较大;各轮系越障时出现驱动力矩、速度和正压力急增的现象,前轮系的前轮越上障碍后,各参数值趋于平稳,后轮越障时又出现瞬时脉动,但脉动较小,后轮系也有相同的变化趋势,各轮的阻力矩和输出功率与正压力变化趋势相同.行星轮式行走机构可根据地变化在定轴轮系和行星轮系间演变,具有较好的自主越障性能

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