可控性最重要的含义,正如我们前2讲所讨论的那样,是能够确 保我们自由地进行反馈控制系统的设计。尤其是我们知道 反馈控制定理——当且仅当系统状态可控时,任意确定的闭环系 统可以通过状态反馈任意配置极点

采用线性向量空间方法可建立系统的状态空间模型。 状态向量(数组)这一概念很重要,因为它能够完全表示一个系 统的当前状况(状态)

1二阶主导极点(模态)附近的零点 当我们増加一个PD控制器时,通常会出现这种情况 S+1 s+250s+0 如果A≈-1,且a≈0,则c(s)就是标准的二阶响应 距离较远的零点,其影响可以忽略

1平面 我们可得: C(s)=G()R(s) 其中C,G和R是关于s的多项式的分式

1主导极点的概念 教材中的例4.5.1:直流电机位置伺服系统的阶跃响应

1引言上一讲中已讨论过高的开环增益可以降低系统对参数变化和扰动输入的灵敏度。今天,我们将会了解到在反馈系统当中它们可以减小稳态误差。 2稳态误差考虑单位反馈系统:

1控制系统的分类(1.2) 1.1调节器系统 输出必须尽可能的接近某个期望的值。 例: 1.2伺服机构 输出的变化必须尽可能的紧紧跟随输入的变化

自动(反馈)控制是几乎所有的飞行器和航空航 天器控制及导航系统的基础。 如果没有反馈控制,人类就不能驾驭很多现代的航空航天工具。 所有现在使用的航天航空工具(如:无人驾驶飞 机,深度空间探测器)都是由反馈控制来导航和 控制的,并且人类可以对其进行高级别监控

元线性回归分析估计两个变量的关 系 其中一个变量作为响应变量或输出变量 (y)o 另一个变量作为预测变量或解释变量 有时两个变量中哪一个是响应变量(例 如高度和重量)是不好区分的。在这种 情况下,可能会使用相关分析

对比例的推断 数据=(1,,11.0,伯努利(P) 目标一估计P值,成功的概率(或具有某种 性质的总体比例) p=x=在n次观测中成功的个数 Var( p) =p(1-p)/n =pq/n ·方差依赖均值