为了提高永磁同步电机的转速控制性能,克服扰动对伺服控制的影响,提出了一种基于新型趋近律和扰动观测器的滑模控制方法.设计了一种新型趋近律,以解决传统趋近律滑模面趋近时间和系统抖振之间的矛盾,提高系统响应快速性.综合考虑系统存在内部参数摄动和外部负载扰动,设计了滑模扰动观测器,并将观测值前馈补偿到速度控制器输出端;将观测器切换增益设计为扰动观测误差的函数,以削弱滑模观测值抖振.仿真结果显示,与传统趋近律相比,采用新型趋近律可有效提高系统的响应速度,快速准确的跟踪速度阶跃信号;滑模观测器可准确的观测系统扰动的变化;当系统加入负载扰动时,PI控制最大转速波动值为75 r·min-1,而基于新型趋近律和扰动观测器的滑模控制最大转速波动值较小为30 r·min-1,鲁棒性更好.实验结果显示,采用基于新型趋近律和扰动观测器的滑模控制方法可以快速跟踪400 r·min-1的速度指令,调节时间为0.12 s,稳态跟踪误差为±4 r·min-1,且转速无超调;滑模观测器可准确无超调的估计系统扰动值,进一步提高系统的抗扰动性能;当电机以400 r·min-1稳速运行时,加入0.6 N·m的负载扰动,基于新型趋近律和扰动观测器的滑模控制方法最大转速波动为23 r·min-1,与PI控制相比,转速波动减小了8%.上述仿真和实验结果具有较好的一致性,表明基于新型趋近律和扰动观测器的滑模控制方法可以有效抑制滑模控制系统的抖振,提高转速控制系统的鲁棒性和动态响应性能

当激光照射到金属表面时,其反射光形成特有的衍射象,检出这种衍射象的形状和分布就可检测表面的粗糙度状态及其它各种缺陷。本文研制的装置是为了开展自动检测薄纲带表面质量的研究而设计制作的。为了提高扫描光点的分辨率,改善扫描的线性,扫描器采用了扩束装置和F-θ镜头。对扫描器的核心元件——旋转多面镜的设计进行了理论计算,推导了半径和面数的设计公式,并提出了扫描效果的合理取值问题。接收器采用了大面积的圆-直变断面光导纤维传光束。在实验室对廿辊轧制的薄钢带表面情况进行的检测试验表明,本文介绍的装置可以检测钢带表面上线度在10μ以上的缺陷

鞣制后的动物表皮，柔软、坚韧等性能，鞣制的方式不同出现光面和绒面效果。皮革的使用历史悠久，从涂油脂、烟熏、石灰浸制到铬鞣法。皮革主要有羊皮、牛皮、猪皮、蛇皮、鳄鱼皮等。皮革张幅有限，不同部位质地不同，在设计中多采用拼接和结构分割的手法来弥补。在制作中采用单张皮子裁剪，注重配色、避免皮革表面的伤残、合理节约的使用皮革。皮革服装的加工程序为：设计—纸样—样衣—样板—配皮—裁剪—缝制—熨烫—成衣。裁剪时用专用裁刀，缝纫机也和普通机器的压脚不同----塑料压脚，针距大。皮革的熨烫温度为90度—100度

报表是一个容器对象,其间可以包含其 他对象。例如,报表的数据源就是报表中包 含的数据表或查选对象。又如,报表中的子 报表就是报表中包含的报表对象。报表中包 含的对象也称为报表控件。 设计报表就必须很好地掌握报表控件的 设计方法,而报表控件设计主要包括报表控 件属性的设置及其应用方法的选择与编程。 本节主要介绍各个报表控件除“名称” 属性以外的各个属性值的含义、取值规则及 其属性值的设置方法

初步认识3DS MAX的相机的功能，使学生认识 3DS MAX中的相机工作界面， 同时能够了解相机的设置以及特效的制作。 重点 摄像机的基本特点和类型；创建和编辑摄像机的方法；摄像机安全框的使用； 不同类型摄像机的适用范围；摄像机的特效制作；背景图片与相机进行匹配

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第二十七章实验研究设计 一、实验研究: 研究者根据研究目的人为地对研究单位设置 干 预措施,按照对照、重复、随机化的基本原则控 制 非干预措施的影响,通过对实验结果的分析,评 价 干预措施的效果 实验设计: 根据专业理论和统计学知识,针对每个实 验作出合理的安排,制定具体的实验方案