车辆在松软地面上行驶时，驱 动轮对地面施加向后的水平力， 使地面发生剪切变形，相应的剪 切力便形成了构成地面对汽车的 推力。当驱动轮对地面施加的水 平力大于等于极限剪切力时，引 起车轮滑转。车轮压紧土壤等松 软支承物形成车辙阻力

简化条件:双轴四自渡模型 Z S 若质量分配系数=p1l2≈1,msr 则前后悬架几乎是独的的。 K美C 作用:分析车身的动鼭性

1 路面不平度的功率谱通常把相对基准平面 的高度q ，沿着道路走向长度l的变化q(l) 称为 道路纵(断面)曲线或不平度函数。 根据测量的路面不平度随机数据，在计算机 上处理得到路面不平度功率谱 或方 差 2

振动：路面不平等原因引起汽车振动， 它影响舒适性和身体健康。 保持振动环境的舒适性，以保持驾驶 员在复杂行驶和操纵条件下，具有良好 的心理状态和准确灵敏的反应。 汽车的平顺性影响“ 人－汽车”系统 的操纵稳定性以及行驶安全性

侧倾转向是在侧向力作用下，车厢发生侧倾， 而引起车轮偏转，即车轮围绕垂直轴线或转向 节主销转动。 后轴转向是因悬架杆系的运动学关系所产生的 车轮转向角。 侧倾干涉转向是转向轴因转向杆系和悬架杆系 运动学关系干涉所产生的车轮转向角变动。 轴转向是发生侧倾转向时，车轴发生的绕垂直 轴线的转动

一、忽略转向系的影响，以前轮转角作为输入； 二、汽车只进行平行于地面的平面运动，而忽略悬架的作用； 三、汽车前进（纵轴）速度不变，只有沿y轴的侧向速度和绕z轴的横摆运动(ay<0.4g) ；

定义：在驾驶员不感觉过分紧张、疲 劳的条件下，汽车能按照驾驶员通过 转向系及转向车轮给定的方向行驶， 且当受到外界干扰时，汽车能抵抗干 扰而保持稳定行驶的能力

（1）不离开自己的座位。（2）合上书和笔记。（3） 个人只能看和写自己的试卷（4）老师宣布停的时候， 所有学生必须放下自己的笔，眼睛 向前看。（5）老师 宣布收试卷时，试卷必须快速由每排的最左边传向右边， 每排最右边的同学负责把试卷交给当堂助教

（1）桌上只有笔和答题纸。（2）不离开自己的座位。 （3）不偷看，不讲话 (有问题举手）（4）老师宣布停 的时候，必须放下自己的笔。（5）老师宣布收试卷时， 试卷必须快速由每排的最左边传向右边，每排最右边 的同学负责把试卷交给当堂助教

（1）桌上只许有笔，答题纸和英文课本。（2）不许 离开自己的座位。（3）不许偷看，不许讲话 (有问题 举手）（4）老师宣布停的时候，必须放下自己的笔。 （5）老师宣布收试卷时，试卷必须快速由每排的最左 边传向右边，每排最右边的同学负责把试卷交给当堂 助教